申请/专利权人：深圳市商汤科技有限公司

申请日：2021-04-22

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN113172622B

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16;H04L67/125

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.16#授权;2021.08.13#实质审查的生效;2021.07.27#公开

摘要：本申请提供了一种基于ROS的机械臂抓取装配管理方法、系统及相关设备，该方法包括：通过图形操作界面接收用户创建的抓取装配任务；响应于用户在图形操作界面上的操作向后端服务子系统发送预设命令，以使后端服务子系统控制机械臂执行抓取装配任务；接收后端服务子系统返回的抓取装配任务的执行进度，通过图形操作界面显示执行进度。本申请实施例有利于提高抓取装配任务的可管理性，从而提升抓取装配的效率。

主权项：1.一种基于ROS的机械臂抓取装配管理方法，其特征在于，应用于基于ROS的机械臂抓取装配管理系统的前端管理子系统，所述系统包括所述前端管理子系统和后端服务子系统，所述前端管理子系统包括通信框架和图形操作界面，所述前端管理子系统和所述后端服务子系统基于所述通信框架通信，所述图形操作界面基于Qt5进行模块化开发得到，所述前端管理子系统基于Qt5的渲染接口实现机械臂抓取装配过程在所述图形操作界面的三维实时渲染；所述方法包括：通过所述图形操作界面接收用户创建的抓取装配任务；响应于用户在所述图形操作界面上的操作向所述后端服务子系统发送预设命令，以使所述后端服务子系统控制所述机械臂执行所述抓取装配任务；接收所述后端服务子系统返回的所述抓取装配任务的执行进度，通过所述图形操作界面显示所述执行进度；所述在通过所述图形操作界面接收用户创建的抓取装配任务之后，所述方法还包括：响应于用户在所述图形操作界面输入的指令创建有限状态机，并将所述有限状态机的状态设置为初始化状态；所述有限状态机的状态用于表示所述抓取装配任务的状态；响应于用户在所述图形操作界面输入的指令创建数据库，并在所述数据库中创建任务数据表；所述任务数据表用于记录所述抓取装配任务的属性。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 深圳市商汤科技有限公司 基于ROS的机械臂抓取装配管理方法、系统及相关设备

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