申请/专利权人：京东鲲鹏(江苏)科技有限公司

申请日：2021-09-08

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN113776550B

主分类号：G01C21/34

分类号：G01C21/34

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.16#授权;2021.12.28#实质审查的生效;2021.12.10#公开

摘要：本申请提供了一种路线规划方法和装置，应用于无人配送车横穿路口的场景中，所述方法包括：监控无人配送车的行驶路线；当监控到所述无人配送车横穿路口时，获取所述无人配送车的后轴中心点在目标坐标系下的坐标；基于所述坐标，以及无人配送车在行驶时距离道路右边界的最小距离生成参考线；根据所述坐标和所述参考线确定行驶路线；控制无人配送车沿着确定的行驶路线行驶。该方法能够在无人配送车横穿路口的场景中合理规划行驶路线。

主权项：1.一种路线规划方法，应用于无人配送车横穿路口的场景中，其特征在于，所述方法包括：监控无人配送车的行驶路线；当监控到所述无人配送车横穿路口时，获取所述无人配送车的后轴中心点在目标坐标系下的坐标；其中，所述目标坐标系以车道中心线前进方向为横轴、以垂直横轴向左方向为纵轴，以道路起始点为原点；基于所述坐标，以及无人配送车在行驶时距离道路右边界的最小距离生成参考线；根据所述坐标和所述参考线确定行驶路线；控制无人配送车沿着确定的行驶路线行驶；其中，所述根据所述坐标和所述参考线确定行驶路线，包括：确定l0是否大于lr，如果是，确定lb和lr中的最大值对应的路线作为行驶路线；否则，确定lb和l0中的最大值对应的路线作为行驶路线；其中，l0为所述坐标的纵轴坐标；lr为设置的无人配送车偏离车道中心线在目标坐标系下纵轴坐标参考值；lb为确定的参考线对应的纵轴坐标；其中，所述基于所述坐标，以及无人配送车在行驶时距离道路右边界的最小距离生成参考线，包括：根据所述坐标的横轴坐标和L0确定车道中心线上的点对应的右侧最大可行宽度中的最小值；其中，L0为横穿路口方向长度；计算车体宽度的一半与无人配送车在行驶时距离道路右边界的最小距离的和；计算所述和与所述最小值的差值；确定所述差值在纵轴上对应值所对应的线作为参考线。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 京东鲲鹏(江苏)科技有限公司 一种路线规划方法和装置

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD