申请/专利权人：武汉佑驾创新科技有限公司

申请日：2019-12-19

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN111160172B

主分类号：G06V20/58

分类号：G06V20/58;G06V10/26

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.16#授权;2023.05.12#专利申请权的转移;2020.06.09#实质审查的生效;2020.05.15#公开

摘要：本申请涉及一种泊车位检测方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括：获取车辆四周的多帧广角图像；根据多帧所述广角图像生成所述车辆对应的环视图像；调用泊车位检测模型，将所述广角图像和所述环视图像输入至所述泊车位检测模型；基于所述泊车位检测模型对所述广角图像和所述环视图像进行检测，得到车位检测信息和障碍物检测信息；根据所述车位检测信息和所述障碍物检测信息生成泊车位信息。采用本方法能够有效的提高泊车位检测的准确性。

主权项：1.一种泊车位检测方法，所述方法包括：获取车辆四周的多帧广角图像；获取第一环视参数，根据所述第一环视参数将多帧所述广角图像进行拼接，生成所述车辆对应的第一环视图像；调用泊车位检测模型，将非同源的所述广角图像和所述第一环视图像输入至所述泊车位检测模型；所述泊车位检测模型包括车位检测分支网络和障碍物检测分支网络；根据所述车位检测分支网络对所述第一环视图像进行检测，得到车位检测信息；根据所述障碍物检测分支网络对所述广角图像进行检测，得到障碍物检测信息；根据所述车位检测信息和所述障碍物检测信息生成泊车位信息；基于所述泊车位信息确定目标泊车位；重复获取所述车辆四周的广角图像，根据所述广角图像对所述目标泊车位进行跟踪；当所述车辆与所述目标泊车位之间的距离小于或等于预设阈值时，将所述第一环视参数切换为第二环视参数，根据所述第二环视参数生成第二环视图像，所述第二环视参数小于或等于所述第一环视参数；所述第二环视图像对应的区域范围小于所述第一环视图像的范围，所述第二环视图像的精度大于所述第一环视图像的精度；根据所述泊车位检测模型对所述第二环视图像进行目标泊车位的检测，并对所述目标泊车位进行跟踪，以控制所述车辆泊入所述目标泊车位。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 武汉佑驾创新科技有限公司 泊车位检测方法、装置、计算机设备和存储介质

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