申请/专利权人：网络通信与安全紫金山实验室

申请日：2020-12-31

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN112734855B

主分类号：G06T7/80

分类号：G06T7/80;G06N3/0464;G06N3/08;G02B26/10

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.16#授权;2021.05.21#实质审查的生效;2021.04.30#公开

摘要：本发明公开了一种空间光束指向方法、系统及存储介质，属于空间定位领域。一种空间光束指向方法，包括以下步骤：在双目摄像头之间布置扫描振镜；布置光束发射器，向所述扫描振镜发射光束，通过振镜反射后指向目标；构建能够根据图像识别所述目标的神经网络；将所述双目摄像头捕获的图像输入所述神经网络，当神经网络同时在双目摄像头提供的图像中均识别出所述目标时，分别读取此时目标在所述图像中的像素坐标；根据两个像素坐标与实际位置的关系求得所述目标在三维坐标系下的实际坐标；将所述实际坐标转化为扫描振镜坐标系下的坐标，获得所述扫描振镜的偏转角度，使得所述光束指向所述目标。

主权项：1.一种空间光束指向方法，其特征在于，包括以下步骤：在双目摄像头之间布置扫描振镜；布置光束发射器，向所述扫描振镜发射光束，通过振镜反射后指向目标；构建能够根据图像识别所述目标的神经网络；将所述双目摄像头捕获的图像输入所述神经网络，当神经网络同时在双目摄像头提供的图像中均识别出所述目标时，分别读取此时目标在所述图像中的像素坐标；根据两个像素坐标与实际位置的关系求得所述目标在三维坐标系下的实际坐标；所述的实际坐标的求解方法包括以下步骤：双目摄像头进行标定时获得的投影矩阵为： 构建三维坐标系以表达目标的具体位置，则根据空间几何关系，像素坐标u,v与实际坐标之间的关系如下： 其中，和是目标在双目摄像头中的z轴坐标；整理后获得方程组如下： 通过最小二乘法获得最优解Xt,Yt,Zt，即为目标在上述的三维坐标系下的实际坐标；将所述实际坐标转化为扫描振镜坐标系下的坐标，获得所述扫描振镜的偏转角度，使得所述光束指向所述目标。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 网络通信与安全紫金山实验室 一种空间光束指向方法、系统及存储介质

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