申请/专利权人：华中农业大学

申请日：2018-04-26

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN108354191B

主分类号：A23N5/08

分类号：A23N5/08

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.16#授权;2018.08.28#实质审查的生效;2018.08.03#公开

摘要：本发明公开了一种核桃剥壳的机械手，包括机架总成、运送机构、夹紧机构、切割机构和旋撬机构，运送机构包括竖直往复驱动器和核桃固定器，竖直往复驱动器驱动核桃放置器作竖直往复运动；夹紧机构位于核桃放置器的上方；切割机构有两个，切割机构包括摆动往复驱动机构、切割臂和切割机，摆动往复驱动机构驱动连杆机构旋转，切割臂与切割机固定连接，切割机包括锯片；旋撬机构包括旋撬器、旋转驱动机构和水平往复驱动机构，旋撬器包括长柄刀片和旋撬臂，长柄刀片的尾部通过轴承于旋撬臂上，旋撬臂固定于水平往复驱动机构上，旋转驱动机构安装于旋撬臂上，旋转驱动机构驱动长柄刀片旋转。该机械手环切核桃的核仁缝隙处，能够提高取出核仁的完整性。

主权项：1.一种核桃剥壳的机械手，其特征在于：包括机架总成、运送机构、夹紧机构、切割机构和旋撬机构；所述的运送机构包括竖直往复驱动器和核桃固定器，竖直往复驱动器安装于机架总成上，竖直往复驱动器驱动核桃放置器作竖直往复运动；所述的夹紧机构安装于机架总成上，夹紧机构位于核桃放置器的上方，所述的夹紧机构包括两夹臂，夹紧时两夹臂分别夹紧核桃相对的两侧；所述的切割机构有两个，两切割机构对称安装于机架总成上，切割机构包括摆动往复驱动机构、切割臂和切割机，所述的摆动往复驱动机构包括第一伺服电机、第一主动轮、第一从动轮、第一皮带、传动轴、电机座、固定支撑板、连接轴和第一联轴器，电机座固定在机架总成上，第一伺服电机固定在电机座上方，固定支撑板顶部固定在电机座上，连接轴的一端通过轴承与固定支撑板连接，另一端通过第一联轴器与传动轴连接，第一主动轮套装于第一伺服电机的输出轴上，第一从动轮套装于传动轴上，第一主动轮通过第一皮带与第一从动轮连接，切割臂为连接机构，连接机构包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆和第六连杆，第五连杆呈L型，第一连杆与传动轴连接，第二连杆的一端与第一连杆的一端铰接，第二连杆的另一端、第五连杆的一端和第三连杆的一端铰接，第三连杆的另一端与第四连杆和第六连杆的一端铰接，第四连杆的另一端与第一连杆的另一端铰接，第五连杆的转弯处与第三连杆固定连接，两电机座对称分布于机架总成的两侧上，两第一伺服电机的输出轴的朝向相反；切割机包括切割底座、切割电机和锯片，切割电机安装于切割底座上，锯片由切割电机驱动，第五连杆和第六连杆的另一端均与切割底固定连接；摆动往复驱动机构驱动切割臂做弧线运动，切割时，两锯片分别切割核桃壳的最大隔膜，且两锯片的对称面与两夹臂的对称面垂直；所述的旋撬机构包括旋撬器、旋转驱动机构和水平往复驱动机构，水平往复驱动机构为伺服滑台，伺服滑台包括平台，旋撬臂固定在平台上；所述的旋转驱动机构包括旋转电机、第二主动轮、第二从动轮和第二皮带，第二主动轮套装于旋转电机的输出轴上，第二从动轮套装于长柄刀片的刀柄上，第二主动轮通过第二皮带与第二从动轮连接；所述的旋撬器包括长柄刀片和旋撬臂，旋撬臂包括两支撑加强板和固定安装板，两支撑加强板对称安装于固定安装板的两侧，平台安装于底板的一侧上，两支撑加强板和固定安装板的底部固定于平台上，旋撬臂在平台上的投影呈“[”形，固定安装板下部开设有安装孔，长柄刀片的尾部通过轴承安装于固定安装板的上部上，旋转电机安装于固定安装板的下部上，且旋转电机位于固定安装板和两支撑板围成的空间内，旋转电机的输出轴穿过安装孔；旋转驱动机构驱动长柄刀片旋转，长柄刀片旋转从核桃的切割处撬开核桃壳时，长柄刀片垂直于两夹臂的对称面。

全文数据：_种核桃剥壳的机械手技术领域[0001]本发明涉及核桃加工技术领域，具体涉及一种核桃剥壳的机械手。背景技术[0002]核桃的剥壳处理是一道重要而又困难的工序，因为这类坚果的壳重量占的比重较大，并且这类果实的壳主要由木素、纤维素和半纤维素组成，外形不规则，坚硬，难以剥离，再加上形状不规则、尺寸差异较大、壳仁之间间隙小，壳完全破裂所要求的变形量大，因此很难实现精准剥壳。[0003]如今国内外核桃破壳有以下几个方法:1、离心式碰撞破壳法;2、化学腐蚀法;3、真空破壳取仁法;4、超声波破壳法;5、挤压或撞击破壳法。[0004]第一种方法碎仁太多，应用很少;第二种方法在实际操作中不容易控制，核仁容易受到腐蚀，处理不好还会造成环境污染，也很少有人采用;第三种和第四种方法，设备昂贵，破壳成本太高，性价比太低，因而难以推广应用。[0005]第五种方法较为理想，但现有的破壳机械也存在几个突出问题：[0006]1设备的通用性差，机具性能的不稳定，适应性差；[0007]2由于核桃品种繁杂、尺寸的差异较大、形状的不规则、壳仁的间隙小，所以破壳取出较完整的核仁的难度较大，破壳后还需进行壳仁分离，鉴于壳仁密度相差不大，加之碎壳、碎仁上有许多的毛刺，所以壳仁的分离也有相当难度。发明内容[0008]为了解决上述现有技术存在的问题，本发明提供了一种核桃剥壳的机械手，该机械手设计新颖，利用切割机构环切核桃的最大隔膜处，在保证核仁完整、隔膜被破坏的同时，能够极大提高取出核仁的完整性。[0009]实现本发明上述目的所采用的技术方案为：[0010]—种核桃剥壳的机械手，其特征在于:包括机架总成、运送机构、夹紧机构、切割机构和旋撬机构；[0011]所述的运送机构包括竖直往复驱动器和核桃固定器，竖直往复驱动器安装于机架总成上，竖直往复驱动器驱动核桃放置器作竖直往复运动；[0012]所述的夹紧机构安装于机架总成上，夹紧机构位于核桃放置器的上方，所述的夹紧机构包括两夹臂，夹紧时两夹臂分别夹紧核桃相对的两侧；[0013]所述的切割机构有两个，两切割机构对称安装于机架总成上，切割机构包括摆动往复驱动机构、切割臂和切割机，摆动往复驱动机构驱动切割臂做弧线运动，切割臂与切割机固定连接，切割机包括锯片，切割时，两锯片分别切割核桃壳的最大隔膜，且两锯片的对称面与两夹臂的对称面垂直；[0014]所述的旋撬机构包括旋撬器、旋转驱动机构和水平往复驱动机构，旋撬器包括长柄刀片和旋撬臂，长柄刀片的尾部通过轴承安装于旋撬臂上，水平往复驱动机构安装于机架总成上，旋撬臂固定于水平往复驱动机构上，旋转驱动机构安装于旋撬臂上，旋转驱动机构驱动长柄刀片旋转，长柄刀片旋转从核桃的切割处撬开核桃壳时，长柄刀片垂直于两夹臂的对称面。[0015]所述的竖直往复驱动器为电缸，核桃固定器包括核桃固定杆，核桃固定杆竖直设置，核桃固定杆的顶端设有核桃放置槽，核桃固定杆的底端与电缸的丝杠连接。[0016]所述的夹紧机构为电动夹爪。[0017]所述的摆动往复驱动机构包括第一伺服电机、第一主动轮、第一从动轮、第一皮带和传动轴，第一伺服电机和传动轴安装于机架总成上，第一主动轮套装于第一伺服电机的输出轴上，第一从动轮套装于传动轴上，第一主动轮通过第一皮带与第一从动轮连接，切割臂为连接机构，连接机构包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆和第六连杆，第五连杆呈L型，第一连杆与传动轴连接，第二连杆的一端与第一连杆的一端铰接，第二连杆的另一端、第五连杆的一端和第三连杆的一端铰接，第三连杆的另一端与第四连杆和第六连杆的一端铰接，第四连杆的另一端与第一连杆的另一端铰接，第五连杆的转弯处与第三连杆固定连接，切割机包括切割底座、切割电机和锯片，切割电机安装于切割底座上，锯片由切割电机驱动，第五连杆和第六连杆的另一端均与切割底固定连接。[0018]所述的旋转驱动机构包括旋转电机、第二主动轮、第二从动轮和第二皮带，旋转电机与旋撬臂固定连接，第二主动轮套装于旋转电机的输出轴上，第二从动轮套装于长柄刀片的刀柄上，第二主动轮通过第二皮带与第二从动轮连接，水平往复驱动机构为伺服滑台，伺服滑台包括平台，旋撬臂固定在平台上。[0019]所述的机架总成包括下机架和上机架，下机架包括多根下立柱，上机架呈方形框架式结构，上机架包括底板、中间横梁、上立柱和方形顶框，中间横梁有两根，上立柱有四根，底板的长度大于方形顶框的长度，底板通过多根下立柱支撑固定，四根上立柱的下端固定在底板上，四根上立柱的上端分别与方形顶框的四个角连接，两中间横梁对称设置，其中一根中间横梁的两端分别与其中两根上立柱的中部连接，另外一根中间横梁的两端分别与另外两根上立柱的中部连接，电缸的电机外壳固定在底板上，电缸的丝杠穿过底板。[0020]所述的核桃固定器还包括导向底座和导向杆，导向杆有两根，核桃固定杆的下部穿过导向底座中央，且核桃固定杆与导向底座固定连接，上机架还包括两固定横梁，两固定横梁对称设置，其中一根固定横梁的一端固定于其中一根中间横梁上，另一端与其中一根导向杆的上端固定连接，另一根固定横梁的一端固定于另一根中间横梁上，另一端与另一根导向杆的上端固定连接，两固定横梁分别垂直于两中间横梁，两导向杆的下端分别固定在底板上，两导向杆分别穿过导向底座的两侧，且导向底座可沿两导向柱上下滑动。[0021]所述的摆动往复驱动机构还包括电机座、固定支撑板、连接轴和第一联轴器，电机座固定在方形顶框上，第一伺服电机固定在电机座上方，固定支撑板顶部固定在电机座上，连接轴的一端通过轴承与固定支撑板连接，另一端通过第一联轴器与传动轴连接，传动轴垂直于上立柱，第一连杆套装在连接轴上，两电机座对称分布于方形顶框的两侧上，两第一伺服电机的输出轴的朝向相反，电动夹爪位于两电机座之间。[0022]所述的切割机还包括锯片固定轴、第二联轴器和锯片固定板，切割电机的输出轴通过弟一连轴器连接据片固定轴，据片套装于锅片固定轴上，据片固定轴与据片固定板的一侧通过轴承连接，锯片固定板的另一侧固定于切割底座上。[0023]所述的切割底座上设有四个滑槽和长圆孔，四个滑槽呈方形分布，长圆孔位于切割底座的中央，各滑槽的长度方向与锯片的切割方向垂直，切割电机包括电机安装板，电机安装板上设有四个螺纹孔，四个螺纹孔分别与四个滑槽的位置对应，电机安装板与切割底座通过四个固定螺栓固定连接，第二联轴器穿过长圆孔。[0024]所述的旋撬臂包括两支撑加强板和固定安装板，两支撑加强板对称安装于固定安装板的两侧，伺服平台安装于底板的一侧上，两支撑加强板和固定安装板的底部固定于平台上，旋撬臂在平台上的投影呈“[”形，固定安装板下部开设有安装孔，长柄刀片的尾部通过轴承安装于固定安装板的上部上，旋转电机安装于固定安装板的下部上，且旋转电机位于固定安装板和两支撑板围成的空间内，旋转电机的输出轴穿过安装孔。[0025]与现有技术相比，本发明的有益效果和优点在于：[0026]1、本发明根据实际剥壳分析，核桃之所以难以实现整仁率，与核桃内部结构复杂有很大关系，核桃仁质地脆弱，在核仁主要缝隙内长有与外壳相连的隔膜，该隔膜不但会阻碍核桃取出，在核桃壳打开时会带动核仁使其裂开，进而难以实现完整剥壳，针对核桃的这种特点，我们设计切割核桃棱线对称90度方向，该方向内存在大部分品种核桃的最大隔膜，在切割过程中可以破坏这个最大隔膜，且该方向内核仁果肉留有较大缝隙，不会轻易破坏核仁，因此以切割并旋撬的方式进行剥壳，可以大大提高整仁率。[0027]2、本发明的切割臂采用连杆机构，通过对连杆机构各连杆长度的设计，可达到末端锯片按照预定轨迹切割，本发明只用一个伺服电机驱动切割臂，大大简化了结构，锯片和驱动锯片的电机经过特殊设计，用多螺柱固定于与切割臂连接的切割底座上，保证了切割的稳定性，且固定螺柱设置滑槽，可根据核桃不同大小进行调整，实现对不同核桃的适配。[0028]3、本发明为保证夹持核桃的精准度，采用电动夹爪进行控制，可保证准确地夹持力，并且在旋撬时可以按照时间控制夹持力的减轻，防止旋撬时破坏核桃的完整性。[0029]4、本发明为保证切割的安全，采用放置、切割分开的设计，开始时由运送机构的导向块下滑至最低处，方便放置核桃，放置好后，开启电缸将核桃运送至设定位置处，上机架外的铝型材搭建时考虑到安全将切割机构全包含在机架内，这样切割中不会对工作人员造成伤害。附图说明[0030]图1为核桃剥壳的机械手的结构示意图。[0031]图2为图1的主视图。[0032]图3为图1的俯视图。[0033]图4为图1的左视图。[0034]图5为切割臂的装配图。[0035]图6为切割机的装配图。[0036]图7为切割电机的装配图。[0037]图8为旋撬器与旋转驱动机构的装配图。[0038]图9为图4中I的放大图。[0039]其中，1-下立柱、2-底板、3-中间横梁、4-上立柱、5-方形顶框、6-固定横梁、7-电缸、8-核桃固定杆、9_核桃放置槽、10-导向底座、11-导向杆、12-第一伺服电机、13-第一主动轮、14-第一从动轮、15-第一皮带、16-传动轴、17-第一连杆、IS-第二连杆、19-第三连杆、20-第四连杆、21-第五连杆、22-第六连杆、23-切割底座、24-切割电机、25-锯片、26-锯片固定轴、27-第二联轴器、28-锯片固定板、29_长柄刀片、30-旋转电机、31-第二主动轮、32-第二从动轮、33-第二皮带、34-旋撬臂、35-电动夹爪、36-夹臂、37_伺服滑台、38-平台、39-电机座、40-固定支撑板、41-连接轴、42-第一联轴器、幻-支撑加强板、44-固定安装板、45-安装孔、46-滑槽、47-长圆孔、48-电机安装板、49_固定螺栓、50-核桃。具体实施方式[0040]下面结合附图对本发明进行详细说明。[0041]本发明提供的核桃剥壳的机械手的结构如图1、图2、图3和图4所示，包括机架总成、运送机构、夹紧机构、切割机构和旋撬机构。[0042]所述的机架总成包括下机架和上机架，下机架包括多根下立柱1。上机架呈方形框架式结构，上机架包括底板2、中间横梁3、固定横梁6、上立柱4和方形顶框5,中间横梁3和固定横梁6均有两根，上立柱4有四根，底板2的长度大于方形顶框5的长度，底板2通过多根下立柱1支撑固定，四根上立柱4的下端固定在底板2上，四根上立柱4的上端分别与方形顶框5的四个角连接。两中间横梁3对称设置，其中一根中间横梁3的两端分别与其中两根上立柱4的中部连接，另外一根中间横梁3的两端分别与另外两根上立柱4的中部连接。其中一根固定横梁6的一端固定于其中一根中间横梁3上，另一端悬空，另一根固定横梁6的一端固定于另一根中间横梁3上，另一端悬空，两固定横梁6分别垂直于两中间横梁3。[0043]所述的运送机构包括竖直往复驱动器和核桃固定器，所述的竖直往复驱动器为电缸7,电缸7的电机外壳固定在底板2底面上，电缸7的丝杜穿过底板2。[0044]所述的核桃固定器包括核桃固定杆8、导向底座10和导向杆11，导向杆11有两根，核桃固定杆8竖直设置，核桃固定杆8的底端与电缸7的丝杠连接，核桃固定杆8的下部穿过导向底座10中央，且核桃固定杆8与导向底座10固定连接，导向底座10水平设置，核桃固定杆8的顶端设有核桃放置槽9。其中一根导向杆11的上端与其中一根固定横梁6的悬空端连接，另一根导向杆11的上端与另一根固定横梁6的悬空端连接，两导向杆11的下端分别固定在底板2上，两导向杆11分别穿过导向底座10的两侧，且导向底座10可沿两导向柱u上下滑动。导向杆和导向底座对核桃固定杆起到加强固定的作用，避免核桃固定杆晃动。[0045]所述的夹紧机构为电动夹爪35型号为LEHZ32-22，电动夹爪包括两夹臂36,电动夹爪35固定安装于方形顶框5的中间位置，两夹臂36位于核桃固定杆8的上方，夹紧时两夹臂分别夹紧核桃相对的两侧。[0046]所述的切割机构有两个，切割机构包括摆动往复驱动机构、切割臂和切割机。[0047]所述的摆动往复驱动机构包括第一伺服电机12、电机座39、固定支撑板40、第一主动轮13、第一从动轮14、第一皮带15、传动轴16、连接轴41和第一联轴器42,电机座39固定在方形顶框5的一侧上，第一伺服电机丨2固定在电机座39上方，固定支撑板40顶部固定在电机座!!上，固定支撑板40垂直于电机座39，连接轴41的一端通过轴承与固定支撑板40连接，另一端通过第一联轴器42与传动轴16连接，传动轴16垂直于上立柱4。第一主动轮13套装于第一伺服电机I2的输出轴上，第一从动轮14套装于传动轴16上，第一主动轮13通过第一皮带15与第一从动轮14连接。两电机座39对称分布于方形顶框5的两侧上，两第一伺服电机12的输出轴的朝向相反，电动夹爪35位于两电机座39之间。[0048]所述的切割臂为连杆机构，连杆机构包括第一连杆17、第二连杆18、第三连杆19、第四连杆20、第五连杆21和第六连杆22,第五连杆21呈L型，第一连杆17套装于连接轴41上，第二连杆18的一端与第一连杆I7的一端铰接，第二连杆18的另一端、第五连杆21的一端和第三连杆19的一端铰接，第三连杆I9的另一端与第四连杆20和第六连杆22的一端铰接，第四连杆20的另一端与第一连杆I7的另一端铰接，第五连杆M的转弯处与第三连杆19固定连接。[0049]所述的切割机构包括切割底座23、切割电机24、锯片25、锯片固定轴26、第二联轴器27和锯片固定板28。切割底座23呈方形，切割底座23上设有四个滑槽46和长圆孔47,四个滑槽46呈方形分布，长圆孔4了位于切割底座23中央，各滑槽46的长度方向与切割底座23的长度方向平行。切割电机23包括电机安装板仙，电机安装板48上设有四个螺纹孔，四个螺纹孔分别与四个滑槽46的位置对应。拧松电机安装板48与切割底座23通过四个固定螺栓49固定连接。通过设置滑槽，可以使切割电机的位置发生改变，从而改变锯片的切割轨迹，当核桃的个体较大，拧松固定螺栓，使切割电机朝远离连杆机构的方向移动，将切割电机调整至合适位置处时再拧紧固定螺栓，从而使锯片的切割轨迹与核桃最大隔膜处的形状相匹配。第五连杆21和第六连杆22的另一端均与切割底座23宽度方向的边沿固定连接。切割电机24的输出轴通过第二连轴器27连接锯片固定轴26的一端，第二联轴器27穿过长圆孔47。锯片25套装于锯片固定轴26的另一端上，锯片固定轴26与锯片固定板28的一侧通过轴承连接，锯片固定板28的另一侧与切割底座固定连接。锯片固定片对锯片固定轴起到加强稳定的作用，避免锯片固定轴晃动。[0050]所述的旋撬机构包括旋撬器、旋转驱动机构和水平往复驱动机构。[0051]旋撬器包括长柄刀片29和旋撬臂34,旋撬臂34包括两支撑加强板43和固定安装板44，两支撑加强板43对称安装于固定安装板44的两侧。[0052]所述的为伺服滑台37万飞机械、型号KR100，伺服滑台37包括平台38,伺服平台38安装于底板2的一侧上。[0053]两支撑加强板43和固定安装板44的底部固定于平台上，旋撬臂在平台上的投影呈“[”形，固定安装板44下部开设有安装孔45，长柄刀片29的尾部通过轴承安装于固定安装板44的上部上。[0054]所述的旋转驱动机构包括旋转电机30、第二主动轮31、第二从动轮32和第二皮带33。旋转电机30安装于固定安装板44的下部上，且旋转电机30位于固定安装板44和两支撑板加强板43围成的空间内，旋转电机30的输出轴穿过安装孔45。第二主动轮31套装于旋转电机30的输出轴上，第二从动轮32套装于长柄刀片29的刀柄上，第二主动轮31通过第二皮带33与第二从动轮32连接。[0055]上述的核桃剥壳的机械手工作原理如下：[0056]1、将核桃放置在核桃固定杆上的核桃放置槽上，开启电缸，通过电缸的丝杠驱动核桃固定杆向上移动，从而使核桃达到指定位置处，在放置时应注意核桃放置的位置，使核桃最大隔膜被切割；[0057]2、开启电动夹爪，电动夹爪的两夹臂向下移动，分别夹紧核桃相对的两侧，使得核桃最大隔膜所在的平面与电动夹爪的对称面垂直；L005aJJ、开妇弟一词版电机和切割电机，第一伺服电机带动第一主动轮转动，第一主动轮通过第一皮带带动第一从动轮转动，第一从动轮通过第一联轴器带动连接轴转动，连接轴^动连杆机构的第一连杆转动，第一连杆带动第二连杆和第四连杆转动，第二连杆带动第三连杆和第五连杆的一端转动，第四连杆带动第三连杆的另一端和第六连杆的一端转动，第五连杆和第六连杆带动切割底座沿设计的弧线进行运动，同时切割电机通过第二联车由#i云力纟居片固定轴转动，锯片固定轴带动锯片对核桃的最大隔膜处进行切割，切割的轨@为设i十的弧线设计的弧线根据核桃最大隔膜处外壳的形状确定），切割完成后切割臂复位；[0059]4、开启伺服滑台和旋转电机，伺服滑台带动平台朝向核桃移动，平台带动旋撬臂移云力，旋撬臂带动长柄刀片移动，同时旋转电机带动第二主动轮旋转，第二主动轮通过第二皮带带动第二从动轮旋转，第二从动轮带动长柄刀片进行旋转，从核桃的切割处将核桃壳撞开，核桃壳掉落；[0060]5、核桃固定杆复位，拿出核桃仁。

权利要求：1.一种核桃剥壳的机械手，其特征在于:包括机架总成、运送机构、夹紧机构、切割机构和旋撬机构；所述的运送机构包括竖直往复驱动器和核桃固定器，竖直往复驱动器安装于机架总成上，竖直往复驱动器驱动核桃放置器作竖直往复运动；所述的夹紧机构安装于机架总成上，夹紧机构位于核桃放置器的上方，所述的夹紧机构包括两夹臂，夹紧时两夹臂分别夹紧核桃相对的两侧；所述的切割机构有两个，两切割机构对称安装于机架总成上，切割机构包括摆动往复驱动机构、切割臂和切割机，摆动往复驱动机构驱动切割臂做弧线运动，切割臂与切割机固定连接，切割机包括锯片，切割时，两锯片分别切割核桃壳的最大隔膜，且两锯片的对称面与两夹臂的对称面垂直；所述的旋撬机构包括旋撬器、旋转驱动机构和水平往复驱动机构，旋撬器包括长柄刀片和旋撬臂，长柄刀片的尾部通过轴承安装于旋撬臂上，水平往复驱动机构安装于机架总成上，旋撬臂固定于水平往复驱动机构上，旋转驱动机构安装于旋撬臂上，旋转驱动机构驱动长柄刀片旋转，长柄刀片旋转从核桃的切割处撬开核桃壳时，长柄刀片垂直于两夹臂的对称面。2.根据权利要求1所述的核桃剥壳的机械手，其特征在于:所述的竖直往复驱动器为电缸，核桃固定器包括核桃固定杆，核桃固定杆竖直设置，核桃固定杆的顶端设有核桃放置槽，核桃固定杆的底端与电缸的丝杠连接。3.根据权利要求1所述的核桃剥壳的机械手，其特征在于:所述的夹紧机构为电动夹爪。4.根据权利要求1所述的核桃剥壳的机械手，其特征在于:所述的摆动往复驱动机构包括第一伺服电机、第一主动轮、第一从动轮、第一皮带和传动轴，第一伺服电机和传动轴安装于机架总成上，第一主动轮套装于第一伺服电机的输出轴上，第一从动轮套装于传动轴上，第一主动轮通过第一皮带与第一从动轮连接，切割臂为连接机构，连接机构包括第一连杆、第二连杆、第三连杆、第四连杆、第五连杆和第六连杆，第五连杆呈L型，第一连杆与传动轴连接，第二连杆的一端与第一连杆的一端铰接，第二连杆的另一端、第五连杆的一端和第三连杆的一端铰接，第三连杆的另一端与第四连杆和第六连杆的一端铰接，第四连杆的另一端与第一连杆的另一端铰接，第五连杆的转弯处与第三连杆固定连接，切割机包括切割底座、切割电机和锯片，切割电机安装于切割底座上，锯片由切割电机驱动，第五连杆和第六连杆的另一端均与切割底固定连接。5.根据权利要求1所述的核桃剥壳的机械手，其特征在于:所述的旋转驱动机构包括旋转电机、第二主动轮、第二从动轮和第二皮带，旋转电机与旋撬臂固定连接，第二主动轮套装于旋转电机的输出轴上，第二从动轮套装于长柄刀片的刀柄上，第二主动轮通过第二皮带与第二从动轮连接，水平往复驱动机构为伺服滑台，伺服滑台包括平台，旋撬臂固定在平台上。6.根据权利要求1-5任一所述的核桃剥壳的机械手，其特征在于:所述的机架总成包括下机架和上机架，下机架包括多根下立柱，上机架呈方形框架式结构，上机架包括底板、中间横梁、上立柱和方形顶框，中间横梁有两根，上立柱有四根，底板的长度大于方形顶框的长度，底板通过多根下立柱支撑固定，四根上立柱的下端固定在底板上，四根上立柱的上端分力U与万形顶框的四个角连接，两中间横梁对称设置，其中一根中间横梁的两端分别与其中两根上立柱的中部连接，另外一根中间横梁的两端分别与另外两根上立柱的中部连接，电缸的电机外壳固定在底板上，电缸的丝杠穿过底板。7.根据权利要求6所述的核桃剥壳的机械手，其特征在于:所述的核桃固定器还包括导向底座和导向杆，导向杆有两根，核桃固定杆的下部穿过导向底座中央，且核桃固定杆与导向底座固定连接，上机架还包括两固定横梁，两固定横梁对称设置，其中一根固定横梁的一端固定于其中一根中间横梁上，另一端与其中一根导向杆的上端固定连接，另一根固定横梁的一端固定于另一根中间横梁上，另一端与另一根导向杆的上端固定连接，两固定横梁分别垂直于两中间横梁，两导向杆的下端分别固定在底板上，两导向杆分别穿过导向底座的两侧，且导向底座可沿两导向柱上下滑动。8.根据权利要求6所述的核桃剥壳的机械手，其特征在于:所述的摆动往复驱动机构还包括电机座、固定支撑板、连接轴和第一联轴器，电机座固定在方形顶框上，第一伺服电机固定在电机座上方，固定支撑板顶部固定在电机座上，连接轴的一端通过轴承与固定支撑板连接，另一端通过第一联轴器与传动轴连接，传动轴垂直于上立柱，第一连杆套装在连接轴上，两电机座对称分布于方形顶框的两侧上，两第一伺服电机的输出轴的朝向相反，电动夹爪位于两电机座之间。9.根据权利要求6所述的核桃剥壳的机械手，其特征在于:所述的切割机还包括锯片固定轴、第二联轴器和锯片固定板，切割电机的输出轴通过第二连轴器连接锯片固定轴，锯片套装于锯片固定轴上，锯片固定轴与锯片固定板的一侧通过轴承连接，锯片固定板的另一侧固定于切割底座上。10.根据权利要求9所述的核桃剥壳的机械手，其特征在于:所述的切割底座上设有四个滑槽和长圆孔，四个滑槽呈方形分布，长圆孔位于切割底座的中央，各滑槽的长度方向与锯片的切割方向垂直，切割电机包括电机安装板，电机安装板上设有四个螺纹孔，四个螺纹孔分别与四个滑槽的位置对应，电机安装板与切割底座通过四个固定螺栓固定连接，第二联轴器穿过长圆孔。11.根据权利要求6所述的核桃剥壳的机械手，其特征在于:所述的旋撓臂包括两支撑加强板和固定安装板，两支撑加强板对称安装于固定安装板的两侧，伺服平台安装于底板的一侧上，两支撑加强板和固定安装板的底部固定于平台上，旋撬臂在平台上的投影呈“[”形，固定安装板下部开设有安装孔，长柄刀片的尾部通过轴承安装于固定安装板的上部上，旋转电机安装于固定安装板的下部上，且旋转电机位于固定安装板和两支撑板围成的空间内，旋转电机的输出轴穿过安装孔。

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