申请/专利权人：华南理工大学

申请日：2022-09-28

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN115556097B

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16;B25J19/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.16#授权;2023.01.20#实质审查的生效;2023.01.03#公开

摘要：本发明公开了一种田字型多柔性梁耦合机械臂的振动测控装置，包括机械臂本体、振动检测部分和驱动控制部分；机械臂本体包括第一柔性梁、第二柔性梁、第三柔性梁、第四柔性梁、第五柔性梁、第六柔性梁、第七柔性梁和第八柔性梁，振动检测部分包括压电传感器、加速度传感器和光视觉传感器，驱动控制部分包括压电驱动器、压电放大电路、电荷放大器、端子板、运动控制卡和计算机；压电传感器、加速度传感器和压电驱动器均设置于柔性梁上，光视觉传感器投射于柔性梁上，计算机接收压电传感器、加速度传感器以及光视觉传感器的检测信号经过处理得到控制信号，控制信号通过运动控制卡以及端子板输出到压电放大电路，通过压电驱动器控制柔性梁的振动。

主权项：1.一种田字型多柔性梁耦合机械臂的振动测控装置，其特征在于，包括机械臂本体、振动检测部分和驱动控制部分；机械臂本体包括第一柔性梁、第二柔性梁、第三柔性梁、第四柔性梁、第五柔性梁、第六柔性梁、第七柔性梁、第八柔性梁、第一刚体、第二刚体和弹簧，第一柔性梁和第二柔性梁竖直放置，第三柔性梁、第四柔性梁、第五柔性梁、第六柔性梁、第七柔性梁和第八柔性梁水平放置，第三柔性梁、第四柔性梁、第五柔性梁、第六柔性梁、第七柔性梁和第八柔性梁的宽面与水平方向垂直，第一柔性梁和第三柔性梁两端分别固定于第一刚体上，第二柔性梁和第四柔性梁两端分别固定于第二刚体上，第五柔性梁一端与第三柔性梁中部固定，第六柔性梁一端与第四柔性梁中部固定，第七柔性梁一端与第一柔性梁中部固定，第八柔性梁一端与第二柔性梁中部固定，第五柔性梁、第六柔性梁、第七柔性梁、第八柔性梁另一端均为自由端，第五柔性梁和第六柔性梁的自由端通过弹簧耦合，第七柔性梁和第八柔性梁的自由端通过弹簧耦合；振动检测部分包括压电传感器、加速度传感器和光视觉传感器，压电传感器设置于每一根柔性梁上，加速度传感器设置于第五柔性梁、第六柔性梁、第七柔性梁和第八柔性梁上，光视觉传感器投射于第五柔性梁和第六柔性梁的自由端；驱动控制部分包括压电驱动器、压电放大电路、电荷放大器、端子板、运动控制卡和计算机，压电驱动器设置于每一根柔性梁上，压电驱动器与压电放大电路连接，电荷放大器与压电传感器和加速度传感器连接，压电放大电路、电荷放大器和运动控制卡分别与端子板连接，运动控制卡和光视觉传感器分别与计算机连接；计算机接收压电传感器、加速度传感器以及光视觉传感器的检测信号经过处理得到控制信号，通过运动控制卡及端子板输出到压电放大电路，通过压电驱动器控制每一根柔性梁的振动。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 华南理工大学 田字型多柔性梁耦合机械臂的振动测控装置及方法

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