申请/专利权人：四川农业大学

申请日：2023-07-12

公开（公告）日：2024-04-16

公开（公告）号：CN220776596U

主分类号：A01D46/30

分类号：A01D46/30

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.16#授权

摘要：本实用新型涉及农业采摘领域，公开了一种气动软体花椒采摘末端执行器，其包括抓握装置、剪切装置和控制装置，抓握装置包括可控制充放气、进行弯曲抓握或伸直释放花椒簇的软体手指；所述剪切装置与所述抓握装置对应设置，所述剪切装置将所述软体手指抓握的花椒簇进行剪切；控制装置包括控制面板和设于软体手指抓握处外表面且用于检测软体手指与花椒簇接触的压力的压力传感器；控制面板上设有控制器；控制器分别与连接外部气源的换向阀、压力传感器和剪切装置电连接。本实用新型依靠传感器和单片机控制花椒采摘，具有较高的自动化程度，采摘花椒效率较高，节省人力；其抓握装置由软体手指充气放气，以避免末端执行器对花椒果芽的损伤。

主权项：1.一种气动软体花椒采摘末端执行器，其包括抓握装置、剪切装置和控制装置，其特征在于：所述抓握装置包括可控制充放气、进行弯曲抓握或伸直释放花椒簇的软体手指3；所述剪切装置与所述抓握装置对应设置，所述剪切装置将所述软体手指3抓握的花椒簇进行剪切；所述控制装置包括控制面板和设于软体手指3抓握处外表面且用于检测软体手指3与花椒簇接触的压力的压力传感器；所述控制面板上设有控制器；所述控制器分别与连接外部气源的换向阀、所述压力传感器和所述剪切装置电连接，所述控制器控制所述换向阀向所述软体手指3内充抽气，所述压力传感器检测到所述软体手指3抓握住花椒簇的压力信号输入所述控制器，所述控制器控制所述剪切装置活动并对花椒簇勾住剪切；其包括板式的底座1，所述底座1上一侧设置所述抓握装置，对向另一侧设置所述剪切装置；所述抓握装置还包括手指底座2，所述软体手指3指根通过手指底座2固定设于所述底座1上；所述剪切装置包括支架7，所述支架7旁的所述底座1上、远离所述抓握装置的一侧设有滑轨1-5，通过所述控制器控制所述支架7沿所述滑轨1-5左右活动；还包括设于支架7上的，通过所述控制器控制上下相对活动切割花椒簇的刀组。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 四川农业大学 一种气动软体花椒采摘末端执行器

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