申请/专利权人：广州视源电子科技股份有限公司;广州视睿电子科技有限公司

申请日：2022-10-18

公开（公告）日：2024-04-19

公开（公告）号：CN117906599A

主分类号：G01C21/20

分类号：G01C21/20;G01C21/00;G01S17/93

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.07#实质审查的生效;2024.04.19#公开

摘要：本申请公开了一种室内定位方法、电子设备以及可读存储介质，该室内定位方法包括：对预设位姿的第一阈值范围内的解空间进行离散化，以形成多个候选位姿；获取候选位姿的第二阈值范围内的子地图，并拼接所有子地图，以作为初始化的激光点云地图；遍历所有候选位姿，以每个候选位姿为匹配初值，匹配激光点云地图与当前帧激光点云；基于激光点云地图与当前帧激光点云的匹配结果计算当前帧激光点云与激光点云地图的实际匹配距离；基于相关规则，选择实际匹配距离的最小值所对应的候选位姿作为初始化位姿。本申请通过获取多个候选位姿对应的子地图并拼接，得到初始化的激光点云地图，基于该激光点云地图实现机器人在室内的准确初始化定位。

主权项：1.一种室内定位方法，其特征在于，包括：对预设位姿的第一阈值范围内的解空间进行离散化，以形成多个候选位姿；获取所述候选位姿的第二阈值范围内的子地图，并拼接所有所述子地图，以作为初始化的激光点云地图；遍历所有所述候选位姿，以每个所述候选位姿为匹配初值，匹配所述激光点云地图与当前帧激光点云；基于所述激光点云地图与所述当前帧激光点云的匹配结果计算所述当前帧激光点云与所述激光点云地图的实际匹配距离；基于相关规则，选择所述实际匹配距离的最小值所对应的候选位姿作为初始化位姿。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 广州视源电子科技股份有限公司;广州视睿电子科技有限公司 一种室内定位方法、电子设备以及可读存储介质

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