申请/专利权人：江铃汽车股份有限公司

申请日：2024-01-29

公开（公告）日：2024-04-19

公开（公告）号：CN117901868A

主分类号：B60W30/18

分类号：B60W30/18;B60W10/18;B60W10/20;B60W10/04

优先权：

专利状态码：在审-公开

法律状态：2024.04.19#公开

摘要：本发明提供自动纠偏窄巷倒车辅助方法、系统、存储介质及电子设备，该方法包括：获取车辆当前时刻位置坐标、航向角、行驶速度和加速度，根据目标轨迹路径获取跟踪路径轨迹点坐标和各轨迹点的航向角；根据车辆当前时刻位置坐标、航向角确定航向角偏差；根据车辆当前时刻位置坐标、各轨迹点的航向角确定横向角偏差；根据车辆当前时刻位置坐标、行驶速度和加速度、轨迹点坐标确定车辆下一时刻的目标行驶速度和目标加速度；将航向角偏差和横向角偏差相加得到目标前轮转角，基于目标前轮转角对和目标行驶速度和目标加速度分别对车辆进行横向控制和纵向控制。本发明解决了现有技术中的倒车辅助技术无法提供准确具体的信息辅助驾驶员进行倒车泊车的问题。

主权项：1.一种自动纠偏窄巷倒车辅助方法，其特征在于，所述方法包括：通过预设传感设备获取车辆当前位置坐标、当前时刻的航向角、当前时刻的行驶速度和加速度，并根据目标轨迹路径获取跟踪路径轨迹点坐标和每个轨迹点的航向角；根据所述车辆当前位置坐标、当前时刻的航向角，确定车辆航向与目标路径最近点切线之间的航向角偏差；根据所述车辆当前位置坐标、以及根据目标轨迹路径获取跟踪路径轨迹点坐标和每个轨迹点的航向角，确定车辆的横向角偏差；根据所述车辆当前位置坐标、当前时刻行驶速度和加速度、以及根据目标轨迹路径获取跟踪路径轨迹点坐标，确定车辆下一时刻的目标行驶速度和目标加速度；将所述航向角偏差和横向角偏差相加得到车辆当前时刻的目标前轮转角，并基于所述目标前轮转角对所述车辆进行横向控制，同时基于所述目标行驶速度和目标加速度对所述车辆进行纵向控制。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 江铃汽车股份有限公司 自动纠偏窄巷倒车辅助方法、系统、存储介质及电子设备

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