申请/专利权人：西安电子科技大学

申请日：2024-01-04

公开（公告）日：2024-04-26

公开（公告）号：CN117930883A

主分类号：G05D1/695

分类号：G05D1/695;G05D109/20

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.14#实质审查的生效;2024.04.26#公开

摘要：本发明公开了一种高动态无人机群自主航迹规划的方法，包括以下步骤；步骤一：初始化无人机的位置、速度以及终止条件并引入约束条件；获取无人机群群N；步骤二：评估无人机集群情况，重构通信拓扑结构；步骤三：向重构通信拓扑结构中引入评价参数体系，根据当前的无人机速度矢量、相对距离、无人机数量的信息，计算评价参数；步骤四：以优化前述评价参数体系中的参数，得到临时的适应度函数值，计算适应度函数。步骤五：优化无人机飞行参数；所述适应度函数值如果得到了更新，待优化的各种参数也更新为对应的参数值；步骤六：判断终止条件；本发明具有可靠性、稳定性、实时性的特点。

主权项：1.一种高动态无人机群自主航迹规划的方法，其特征在于，包括以下步骤；步骤一：初始化无人机的位置、速度以及终止条件并引入约束条件；获取无人机集群；步骤二：评估无人机集群情况，去除失联无人机，重构通信拓扑结构；步骤三：向重构通信拓扑结构中引入评价参数体系，根据当前的无人机速度矢量、相对距离以及无人机数量，计算评价参数，所述评价参数用于计算优化算法中的目标函数；步骤四：基于步骤中所提出的算法优化所述评价参数体系中的参数，得到临时的适应度函数值，计算适应度函数；步骤五：根据适应度函数值的更新，对应优化适应度函数中的无人机飞行参数；步骤六：判断终止条件；若当前时刻t＞tmax则循环结束，否则更新t+Δt时刻的无人机速度和位置，并回到步骤二。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 西安电子科技大学 一种高动态无人机群自主航迹规划的方法及系统

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