申请/专利权人：中国电子科技集团公司第二十八研究所

申请日：2024-02-23

公开（公告）日：2024-04-26

公开（公告）号：CN117930884A

主分类号：G05D1/695

分类号：G05D1/695;G05D109/20

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.14#实质审查的生效;2024.04.26#公开

摘要：本发明公开一种改进Q‑学习蚁群算法的多无人机四维航迹规划方法，涉及多无人机四维航迹规划技术领域。所述方法包括：首先，构建多个蚁群并初始化，每个蚁群包含若干个搜索同一个无人机四维航迹的蚂蚁；然后，设计基于改进Q‑学习的四维航迹构建方法，引导各蚁群中蚂蚁搜索无人机四维航迹；同时，针对多无人机航迹共享同一时空间资源，设计多蚁群合作策略，引导多蚁群协同进化搜索全局最优多无人机四维航迹规划方案。本发明充分考虑多无人机任务时空资源分配的公平性和高效性，通过Q‑学习和协同优化，可快速准确搜索全局安全高效运行的多无人机四维航迹，为飞行前多无人机任务提供有效四维航迹运行方案。

主权项：1.一种改进Q-学习蚁群算法的多无人机四维航迹规划方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1：构建多个蚁群并初始化，每个蚁群包含若干个搜索同一个无人机四维航迹的蚂蚁；步骤2：设计基于改进Q-学习的四维航迹构建方法，引导各蚁群中蚂蚁搜索无人机四维航迹；步骤3：针对多无人机航迹共享同一时空间资源，设计多蚁群合作策略，引导多蚁群协同进化搜索全局最优解，即为全局最优多无人机四维航迹规划方案。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国电子科技集团公司第二十八研究所 一种改进Q-学习蚁群算法的多无人机四维航迹规划方法

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