申请/专利权人：哈尔滨工业大学

申请日：2024-01-30

公开（公告）日：2024-04-30

公开（公告）号：CN117953012A

主分类号：G06T7/246

分类号：G06T7/246;G06V10/44

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.17#实质审查的生效;2024.04.30#公开

摘要：本发明公开了一种基于改进多相机17点法的相对位姿估计方法及系统。该方法包括：多个相机同时连续采集图像，获取相邻时刻的多组图像；对多组图像提取特征点，并对相邻时刻的两组图像进行特征点匹配，获取相邻时刻的多组二维匹配对；基于二维匹配对构建多特征之间的跟踪流；对于多组跟踪流，利用改进多相机17点法求解获取多相机之间相对位姿。本发明对多相机17点法进行优化改进，以解决17点法由于松弛带来的精度及鲁棒性下降的问题，在传统17点法的解的基础上，通过对各状态在流型上施加小扰动，经过线性近似之后通过一个线性方程组获得相对位姿的优化更新量，并在流型上更新状态，提升了传统17点法的精度和鲁棒性。

主权项：1.一种基于改进多相机17点法的相对位姿估计方法，其特征在于，包括以下步骤：多个相机同时连续采集图像，获取相邻时刻的多组图像；对多组图像提取特征点，并对相邻时刻的两组图像进行特征点匹配，获取相邻时刻的多组二维匹配对；基于二维匹配对构建多特征之间的跟踪流，所述跟踪流为一组相互匹配的特征点；对于多组跟踪流，利用改进多相机17点法求解获取多相机之间相对位姿。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 哈尔滨工业大学 一种基于改进多相机17点法的相对位姿估计方法及系统

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