申请/专利权人：川崎重工业株式会社

申请日：2020-07-09

公开（公告）日：2024-04-30

公开（公告）号：CN113853280B

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16;B25J9/04

优先权：["20190809 JP 2019-147174"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.30#授权;2022.01.14#实质审查的生效;2021.12.28#公开

摘要：一种机器人控制装置，用于对保持基板并进行搬运的机器人的动作进行控制，其特征在于，在末端执行器位于比载置位置靠上方的第1示教点时，成为末端执行器保持基板而在载置位置未载置基板的第1状态，在末端执行器位于比载置位置靠下方的第2示教点时，成为末端执行器不保持基板而在载置位置载置基板的第2状态，通过使机器人进行末端执行器从第1及第2示教点中的任意一个移动到任意另一个的第1动作，从而能够在第1状态与第2状态之间进行切换，在第1动作的中途，不进行末端执行器是否通过了载置位置的判断，且不使末端执行器停止。

主权项：1.一种机器人控制装置，用于对保持并搬运基板的机器人的动作进行控制，其特征在于，所述机器人具备：具有至少1个关节轴的机器人臂、和设置于所述机器人臂的前端并用于保持所述基板的末端执行器，并且所述机器人与用于载置所述基板的载置位置邻接地配置，在所述末端执行器位于比所述载置位置靠上方的第1示教点时，成为所述末端执行器保持所述基板而在所述载置位置未载置所述基板的第1状态，在所述末端执行器位于比所述载置位置靠下方的第2示教点时，成为所述末端执行器未保持所述基板而在所述载置位置载置了所述基板的第2状态，通过使所述机器人进行所述末端执行器从所述第1示教点及所述第2示教点中的任意一个移动到任意另一个的第1动作，能够在所述第1状态与所述第2状态之间进行切换，在所述第1动作的中途，不进行所述末端执行器是否通过了所述载置位置的判断，且使所述末端执行器以最高速度通过所述载置位置，通过预先示教而存储有所述载置位置的位置信息，基于距所述载置位置的距离，导出所述第1示教点及所述第2示教点中的至少任一个。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 川崎重工业株式会社 机器人控制装置、机器人以及机器人控制方法

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