申请/专利权人：上海杰图天下网络科技有限公司

申请日：2021-04-14

公开（公告）日：2024-04-30

公开（公告）号：CN113160309B

主分类号：G06T7/70

分类号：G06T7/70;G06T11/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.30#授权;2021.08.10#实质审查的生效;2021.07.23#公开

摘要：本发明提供了基于地面线的全景图定位定姿方法、系统、设备及介质，所述方法包括步骤：在一待定位全景图组中选取基准帧以及当前帧，将基准帧作为当前帧的参考帧；分别在参考帧和当前帧中确定至少一同名地面线；依据同名地面线的端点分别在参考帧以及当前帧中的像素坐标，获取当前帧相对参考帧的旋转角度和平移向量，并依据旋转角度和平移向量，对当前帧的局部坐标系进行坐标系变换；以当前帧为新的参考帧，从待定位全景图组中剩余的全景图选取一张作为新的当前帧，重复执行上述步骤，直至完成待定位全景图组中所有全景图的坐标系变换；本申请降低了对全景序列数据实现空间定位定向的难度，灵活性更好。

主权项：1.一种基于地面线的全景图定位定姿方法，其特征在于，包括以下步骤：S110，在一待定位全景图组中选取基准帧以及当前帧，将所述基准帧作为所述当前帧的参考帧；所述当前帧对应的空间区域与所述参考帧对应的空间区域具有重合的空间区域；所述重合的空间区域内存在至少一条实际地面线；S120，分别在所述参考帧和所述当前帧中确定至少一同名地面线；所述同名地面线为所述实际地面线在所述参考帧或所述当前帧中的投影；S130，依据所述同名地面线的端点分别在参考帧以及当前帧中的像素坐标，获取所述当前帧相对所述参考帧的旋转角度和平移向量，并依据所述旋转角度和平移向量，对所述当前帧的局部坐标系进行坐标系变换；S140，以当前帧为新的参考帧，从待定位全景图组中剩余的全景图选取一张作为新的当前帧，重复执行步骤S110至S130，直至完成待定位全景图组中所有全景图的坐标系变换。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 上海杰图天下网络科技有限公司 基于地面线的全景图定位定姿方法、系统、设备及介质

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