申请/专利权人：北京蓝普锋科技有限公司

申请日：2022-02-23

公开（公告）日：2024-04-30

公开（公告）号：CN114509981B

主分类号：G05B19/042

分类号：G05B19/042

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.30#授权;2022.06.03#实质审查的生效;2022.05.17#公开

摘要：本发明公开了一种控制器硬件冗余控制方法及系统，涉及自动化控制技术领域，主要目的在于解决控制系统可靠性较低的问题。主要包括控制器的第一CPU通过第一环网进行数据通讯，所述第一环网为所述第一CPU与至少一个扩展接口模块进行数据通讯的网络；当所述第一CPU监测到通讯指令异常时，向所述控制器的第二CPU发送切换指令；根据所述切换指令，所述第二CPU通过第二环网进行数据通讯，所述第二环网为所述第二CPU与所述至少一个扩展接口模块进行数据通讯的网络，并且与所述第一环网独立运行。主要用于控制器硬件冗余控制。

主权项：1.一种控制器硬件冗余控制方法，其特征在于，包括：控制器的第一CPU通过第一环网进行数据通讯，所述第一环网为所述第一CPU与至少一个扩展接口模块进行数据通讯的网络；当所述第一CPU监测到通讯指令异常时，向所述控制器的第二CPU发送切换指令；根据所述切换指令，所述第二CPU通过第二环网进行数据通讯，所述第二环网为所述第二CPU与所述至少一个扩展接口模块进行数据通讯的网络，并且与所述第一环网独立运行；当所述第一CPU未监测到通讯指令异常时，所述第二CPU按照预设扫描周期与所述第一CPU进行数据通讯，并根据所述数据通讯得到的通讯状态对所述第一CPU进行监测；当监测到所述第一CPU的通讯状态为中断状态，并且所述中断状态的中断时间间隔大于预设中断时间阈值时，则所述第二CPU获取所述第一CPU的同步数据，并根据所述同步数据执行所述第一CPU的处理操作；所述控制器包括两个CPU，所述控制器的第一CPU通过第一环网进行数据通讯之前，所述方法还包括：从所述两个CPU中确定第一CPU和第二CPU，所述第一CPU为运行CPU，用于根据所述控制器的控制任务执行处理操作，所述第二CPU为备用CPU，用于对所述第一CPU的指令进行监听；所述从所述两个CPU中确定第一CPU和第二CPU包括：所述两个CPU分别进行通讯指令自监测；若所述CPU中的一个CPU自监测到通讯指令异常，则将自监测到通讯指令异常的CPU确定为第二CPU，并将未自监测到通讯指令异常的另一CPU确定为第一CPU；若所述两个CPU均未自监测到通讯指令异常，则通过所述两个CPU进行握手指令的执行，将最先完成所述握手指令执行的CPU确定为第一CPU，并将另一CPU确定为第二CPU；若所述两个CPU同时完成所述握手指令的执行，则随机确定一个CPU为第一CPU，并将另一CPU确定为第二CPU。

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