申请/专利权人：合肥瓦力觉启机器人科技有限公司

申请日：2021-11-16

公开（公告）日：2024-04-30

公开（公告）号：CN114089756B

主分类号：G05D1/43

分类号：G05D1/43;G05D109/10

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.04.30#授权;2022.03.15#实质审查的生效;2022.02.25#公开

摘要：本发明公开了一种机器人避障方法及系统，通过实时检测障碍区域；当检测到障碍区域至机器人的距离小于第一预设距离，控制机器人降速；获取障碍区域的尺寸参数信息，与机器人本体参数信息做对比分析，判断机器人是否能跨过障碍区域；若是，则控制机器人跨过障碍区域；若否，当检测障碍区域至机器人的距离小于第二预设距离，控制机器人停下；本发明通过在降速过程中，判断机器人能否跨过障碍区域，若能跨过，则无需控制机器人停下直接控制其跨过障碍区域，若不能跨过，再控制机器人停下，达到减少机器人停机的次数，提高了运行效率。

主权项：1.一种机器人避障方法，其特征在于，包括：实时检测障碍区域；当检测到障碍区域至机器人的距离小于第一预设距离，控制机器人降速，在降速过程中，判断机器人能否跨过障碍区域；获取障碍区域的尺寸参数信息，与机器人本体参数信息做对比分析，判断机器人是否能跨过障碍区域；若是，则控制机器人跨过障碍区域；若否，当检测到障碍区域至机器人的距离小于第二预设距离，控制机器人停下；所述控制机器人停下后，还包括：检测障碍区域旁边的可通行区域；获取可通行区域的尺寸参数信息，与机器人本体参数信息做对比分析，判断机器人是否能通过可通行区域；若是，则控制机器人通过可通行区域；若否，则控制机器人发出报警信号；所述获取障碍区域的尺寸参数信息具体包括：获取深度摄像头采集障碍区域的深度数据；对深度数据进行特征点提取，基于特征点信息获得尺寸参数信息；所述障碍区域包括障碍物区域和地面凹陷区域；当所述障碍区域为障碍物区域时，所述获取障碍区域的尺寸参数信息，与机器人本体参数信息做对比分析，判断机器人是否能跨过障碍区域具体包括：获取障碍物的尺寸参数信息，所述尺寸参数信息包括：障碍物的高度信息、水平宽度信息；将障碍物的尺寸参数信息与机器人本体参数信息做对比分析，所述机器人本体参数信息包括机器人底盘高度信息、左右轮毂间的水平宽度信息；判断机器人是否能跨过障碍物：若障碍物最高点高度小于机器人底盘高度且障碍物水平宽度小于机器人左右轮毂之间的水平宽度，则判断为是；反之则判断为否；当所述障碍区域为地面凹陷区域时，所述获取障碍区域的尺寸参数信息，与机器人本体参数信息做对比分析，判断机器人是否能跨过障碍区域具体包括：获取地面凹陷区域的尺寸参数信息，所述尺寸参数信息包括：水平宽度信息；将地面凹陷区域的尺寸参数信息与机器人本体参数信息做对比分析，所述机器人本体参数信息包括左右轮毂间的水平宽度信息；判断机器人是否能跨过地面凹陷区域：若地面凹陷区域水平宽度小于机器人左右轮毂之间的水平宽度，则判断为是；反之则判断为否。

全文数据：

权利要求：

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