申请/专利权人：埃斯顿(南京)医疗科技有限公司

申请日：2024-03-05

公开（公告）日：2024-05-07

公开（公告）号：CN117984325A

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16

优先权：

专利状态码：在审-公开

法律状态：2024.05.07#公开

摘要：本申请公开了一种机器人重力模型辨识方法、终端及介质，所提方法中，首先利用机器人动力学理论，推导机器人重力项参数的线性模型。利用优化设计理论，选取最优重力辨识点位。然后为从机器人关节力矩中提取出重力分量，通过控制机器人运行速度以及轨迹跟踪精度，将正向、反向运行数据平均化得到重力矩的有效近似。与此同时，结合鲁棒线性回归、迭代加权最小二乘法，剔除平均力矩中不符合重力模型的异常值，从而降低机器人动力学中其他分量对重力参数估计结果的扭曲，实现辨识数据的去异常值、以及同方差化，最终实现机器人重力参数的精确辨识。

主权项：1.一种机器人重力模型辨识方法，其特征在于，包括以下步骤：S1：获取机器人的重力项表达，并将机器人的重力项表达为与最小重力参数集线性相关形式；S2：优化选取重力参数辨识点位；S3：运行由重力参数辨识点位确定的机器人重力辨识点位轨迹，采集机器人关节数据；S4：对获得的机器人关节数据进行预处理，得到重力力矩近似值；S5：利用步骤S4获得的数据辨识机器人的重力参数。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 埃斯顿(南京)医疗科技有限公司 一种机器人重力模型辨识方法、终端及介质

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