申请/专利权人：华砺智行(武汉)科技有限公司

申请日：2023-12-26

公开（公告）日：2024-05-14

公开（公告）号：CN118025166A

主分类号：B60W30/18

分类号：B60W30/18;B60W60/00;B60W50/00;B60W30/095;B60W30/165

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.05.31#实质审查的生效;2024.05.14#公开

摘要：本发明涉及一种路口通行的轨迹控制方法、装置、设备及存储介质，该方法包括：分别采集路口通行的车辆在距离路口停车线预设距离时的第一运动状态与在路口停车线时的第二运动状态；基于所述第一运动状态和所述第二运动状态，以离散旅行时间、离散油耗和离散跟驰安全距离为目标建立车辆轨迹控制函数；根据路网信息、车辆参数信息、跟驰安全距离、所述第一运动状态和所述第二运动状态建立所述车辆轨迹控制函数的约束条件；在所述约束条件下求解所述车辆轨迹控制函数最大时的目标速度和目标加速度；根据所述目标速度和所述目标加速度控制车辆通过路口。本发明的目标函数为离散函数，并增加了跟驰安全距离，避免了在求解目标函数时出现时间维度爆炸。

主权项：1.一种路口通行的轨迹控制方法，其特征在于，包括：分别采集路口通行的车辆在距离路口停车线预设距离时的第一运动状态与在路口停车线时的第二运动状态；基于所述第一运动状态和所述第二运动状态，以离散旅行时间、离散油耗和离散跟驰安全距离为目标建立车辆轨迹控制函数；根据路网信息、车辆参数信息、跟驰安全距离、所述第一运动状态和所述第二运动状态建立所述车辆轨迹控制函数的约束条件；在所述约束条件下求解所述车辆轨迹控制函数最大时的目标速度和目标加速度；根据所述目标速度和所述目标加速度控制车辆通过路口；其中，所述基于所述第一运动状态和所述第二运动状态，以离散旅行时间、离散油耗和离散跟驰安全距离为目标建立车辆轨迹控制函数，包括：根据所述第一运动状态和所述第二运动状态建立旅行时间函数，以离散化时间将所述旅行时间函数离散化得到离散旅行时间函数；根据所述第一运动状态、所述第二运动状态和预设油耗函数建立油耗函数，以离散化时间将所述油耗函数离散化得到离散油耗函数；根据所述第一运动状态、所述第二运动状态和车辆长度建立跟驰安全距离函数，以离散化时间将所述跟驰安全距离函数离散化得到离散跟驰安全距离函数；根据所述离散旅行时间函数、所述离散油耗函数、所述离散跟驰安全距离函数和预设权重建立车辆轨迹控制函数；车队通行过程中，任意车辆的旅行时间表示为： ；式中，表示车辆到达路口处距离停车线的到达延误时长，当路口不存在排队回溢现象时，车辆准时到达原点处，此时为零；当路口下游存在排队回溢时会使得排队车辆产生延误，此时不为零，是到达延误权重，根据实际使用的需要进行设置；根据离散化方法，离散化后满足，离散化后满足；相应地，分别用离散化时间表示连续时间，满足： ；车辆在路口的旅行时间用离散化变量重新表示为： ；预设油耗函数为MT-MICRO微观油耗函数，在车队通行过程中，任意车辆驶离路口的履行时间范围内的油耗表示为： ；式中，表示油耗模型系数常数，为累加变量，表示第i辆车辆在行驶过程中的瞬时速度，表示第i辆车辆在行驶过程中的瞬时加速度，和分别表示第i时刻的前一瞬间和后一瞬间；离散化后的速度和加速度视为在离散化时间长度内，两者的值保持恒定不变，那么按连续时间积分计算的油耗模型转换为以为单位的多段式油耗综合，公式表示为： ；式中与表示第i辆车辆在离散化时间时的速度和加速度；考虑车辆跟驰过程中的纵向安全因素，车辆间距必须大于跟驰安全距离，跟驰过程中的跟驰安全距离表示为： ；式中，表示车辆的实时位置，表示车辆的车身长度；假设车队中所有车辆车身尺寸相同，满足对于，；与油耗公式离散化同理，离散化后的跟驰安全距离公式表示为： ；目标函数：构建考虑安全与通行效率的车队轨迹控制多目标优化函数： ； 、、分别表示三种目标函数的权重值，满足++=1，下标i表示第i辆车。

全文数据：

权利要求：

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