申请/专利权人：深圳市创鑫激光股份有限公司

申请日：2017-10-17

公开（公告）日：2020-03-20

公开（公告）号：CN107824976B

主分类号：B23K26/362(20140101)

分类号：B23K26/362(20140101);B23K26/08(20140101);B23K26/70(20140101);B23K26/064(20140101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2020.03.20#授权;2018.04.17#实质审查的生效;2018.03.23#公开

摘要：本发明公开了激光打标控制方法，用于在曲面打标，包括：将待打标曲面映射到所述XYZ空间直角坐标系的XY平面区域；将待打标曲面分割成多个容差弧面，并确定相邻容差弧面之间的转动角度，其中，所述容差弧面为在其上打标的激光光斑最大功率与最小功率之间的功率差小于预设功率值的弧面；根据目标打标点在所述XY平面区域的坐标以及所述转动角度，由此三个维度的运动可得知。在一个所述容差弧面上完成激光打标，然后让打标激光旋转所述转动角度到相邻容差弧面打标直至完成打标任务。通过投影到XY平面区域，可以提高曲面打标的方便性；相邻容差弧面间的转动角度的确定，控制三维电机的运动，可保证曲面打标的准确性。

主权项：1.一种激光打标控制方法，用于在曲面上打标，其特征在于，包括：建立XYZ空间直角坐标系，将待打标曲面映射到所述XYZ空间直角坐标系的XY平面区域；将待打标曲面分割成多个容差弧面，并确定相邻容差弧面之间的转动角度，其中，所述容差弧面为在其上打标的激光光斑最大功率与最小功率之间的功率差小于预设功率差的弧面；根据目标打标点在所述XY平面区域的坐标以及所述转动角度，在一个所述容差弧面上完成激光打标，然后让打标激光旋转所述转动角度到相邻容差弧面打标直至完成打标任务。

全文数据：一种激光打标控制方法及激光打标机技术领域[0001]本发明涉及激光技术领域，尤其涉及激光打标控制方法及激光打标机。背景技术[0002]振镜组件扫描式激光打标机是通过光学折射、反射和聚焦把高能量的激光束引到加工产品上进行标记。在激光打标的时候，需要在曲面上进行打标。发明人发现现有技术中至少存在如下问题：曲面打标只能二维打标，振镜组件只有X-Y方向的运动；即使是三维振镜组件，也设计成X-Y方向水平运动机构与Z方向垂直运动机构分离，运动控制存在不同步的问题，分开控制还导致精度降低的问题。发明内容[0003]有鉴于此，本发明针对现有技术在X-Y运动平面与Z方向运动的控制机构分离带来运动控制不同步，精度降低的技术问题，提供一种激光打标控制方法及激光打标机。[0004]本发明解决上述技术问题所采用的技术方案如下：[0005]根据本发明的第一个方面，提供一种激光打标控制方法，用于在曲面上打标，包括：[0006]建立XYZ空间直角坐标系，将待打标曲面映射到所述XYZ空间直角坐标系的XY平面区域；[0007]将待打标曲面分割成多个容差弧面，并确定相邻容差弧面之间的转动角度，其中，所述容差弧面为在其上打标的激光光斑最大功率与最小功率之间的功率差小于预设功率差的弧面；[0008]根据目标打标点在所述XY平面区域的坐标以及所述转动角度，在一个所述容差弧面上完成激光打标，然后让打标激光旋转所述转动角度到相邻容差弧面打标直至完成打标任务。_[0009]可选地，在所述容差弧面上打标的激光光斑最大功率与最小功率之间的功率差小于预设功率差时，汇聚激光的激光汇聚镜头到所述容差弧面的最长距离与最短距离小于预设距离。_[0010]可选地，所述待打标曲面为不规则变化的曲面时，预先获得所述待打标曲面的弧度变化；[0011]则所述将待打标曲面分割成多个容差弧面，并确定相邻容差弧面之间的转动角度具体包括：[0012]根据所述弧度变化分割所述将待打标曲面为多个容差弧面，并根据所述弧度变化确定相邻容差弧面之间的差别转动角度。[0013]可选地，所述待打标曲面为规则变化的曲面；_[0014]所述将待打标曲面分割成多个容差弧面，并确定相邻容差弧面之间的转动角度具体包括：[0015]根据所述待打标曲面的变化规则分割所述将待打标曲面为多个容差弧面，并计算相邻容差弧面之间的转动角度。[0016]可选地，所述待打标曲面为圆柱面，所述XY平面区域的长和宽分别为所述圆柱面的周长和高。[0017]可选地，让打标激光旋转所述转动角度时，对转动速度进行控制，起步时加速，中间匀速，到达前减速。[0018]根据本发明的第二个方面，提供一种激光打标机，用于在曲面上打标，包括:控制器、振镜组件和用于产生激光的激光器，[0019]所述振镜组件包括接收入射激光的激光汇聚镜头，以及控制所述激光汇聚镜头运动的X轴电机、Y轴电机和Z轴电机；[0020]所述控制器用于根据所述X轴电机、Y轴电机和Z轴电机的运动方向建立XYZ空间直角坐标系，将待打标曲面映射到所述XYZ空间直角坐标系的XY平面区域;将待打标曲面分割成多个容差弧面，并确定相邻容差弧面之间的转动角度，其中，所述容差弧面为在其上打标的激光光斑最大功率与最小功率之间的功率差小于预设功率差的弧面；[0021]所述控制器用于根据目标打标点在所述XY平面区域的坐标以及所述转动角度控制所述振镜组件运动，在一个所述容差弧面上完成激光打标，然后控制所述Z轴电机旋转激光汇聚镜头所述转动角度到相邻容差弧面，所述振镜组件配合激光器进行打标直至完成打标任务。[0022]可选地，所述待打标曲面为不规则变化的曲面时，预先获得所述待打标曲面的弧度变化；[0023]则所述将待打标曲面分割成多个容差弧面，并确定相邻容差弧面之间的转动角度具体包括：[0024]根据所述弧度变化分割所述将待打标曲面为多个容差弧面，并根据所述弧度变化确定相邻容差弧面之间的差别转动角度。[0025]可选地，所述待打标曲面为规则变化的曲面；[0026]所述将待打标曲面分割成多个容差弧面，并确定相邻容差弧面之间的转动角度具体包括：[0027]根据所述待打标曲面的变化规则分割所述将待打标曲面为多个容差弧面，并计算相邻容差弧面之间的转动角度。[0028]可选地，所述待打标曲面为圆柱面，所述XY平面区域的长和宽分别为所述圆柱面的周长和局。[0029]可选地，控制所述Z轴电机旋转激光汇聚镜头所述转动角度到相邻容差弧面时，对转动速度进行控制，起步时加速，中间匀速，到达前减速。[0030]根据本发明的第三个方面，提供一种非易失性计算机可读存储介质，所述非暂态计算机可读存储介质存储程序指令，当激光打标机执行所述程序指令时执行如权利要求1〜6任一项所述的激光打标控制方法。[0031]本发明实施例的激光打标控制方法，根据目标打标点在所述XY平面区域的坐标以及所述转动角度，在一个所述容差弧面上完成激光打标，然后让打标激光旋转所述转动角度到相邻容差弧面打标直至完成打标任务。X-Y方向水平运动机构与Z方向垂直运动机构统一控制，运动控制同步的问题，提高圆柱打标的方便性;而且容差弧面的引入提高了打标精度和打标的准确性。附图说明[0032]为了更清楚地说明本发明或现有技术中的方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一个简单介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。[0033]图1为平面打标的示意图；[0034]图2为本发明实施例激光打标控制方法在圆柱面打标的示意图；[0035]图3为本发明实施例激光打标控制方法将圆柱曲面展开成平面示意图；[0036]图4为本发明实施例激光打标控制方法角度映射示意图；[0037]图5为本发明实施例激光打标控制方法的圆柱的截面图；[0038]图6为本发明实施例激光打标控制方法的激光打标示意图；[0039]图7为本发明实施例激光打标控制方法的容差弧面示意图；[0040]图8为本发明实施例激光打标控制方法的容差弧面映射示意图；[0041]图9为本发明实施例激光打标控制方法的非规则曲面示意图；[0042]图10为本发明实施例激光打标控制方法的非规则曲面的容差弧面示意图；[0043]图11为本发明实施例激光打标控制方法的电机速度控制示意图；[0044]图12为本发明实施例激光打标机结构框图。具体实施方式[0045]为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例，附图中给出了本发明的较佳实施例。本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施例，相反地，提供这些实施例的目的是使对本发明的公开内容的理解更加透彻全面。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。[0046]除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其他步骤或单元。[0047]在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本发明的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。[0048]本发明的一个实施例提供激光打标控制方法，待打标曲面可以是不规则变化的曲面，也为规则变化的曲面，比如为圆柱面。为方便理解本发明的构思，下面先以在圆柱内圆面打标控制进行说明。[0049]在激光打标的时候，有相当大的比例需要在圆柱面上进行打标，在圆柱上的打标比较抽象。在平面上打标的时候，如图1所示，要打1、2、3几个阿拉伯数字，打标区域比较清晰，打标坐标也比较容易理解;但是在圆柱曲面上打标，打标区域的概念就没那么清晰了，也不便于用户进行打标，如图2所示，要在圆周上均匀打标一串数字，就没有通常打标区域的概念了。为了让圆柱打标区域和坐标更加清晰，为了便于用户进行圆柱打标，提出本发明的圆柱面打标控制方法。[0050]打标较关键的因素就是打标区域和打标对象，就是在什么平面上雕刻什么东西，因此第一步就是确定打标平面，圆柱打标的区域实际上是一个曲面，曲面上没有通常的坐标的概念，因此，首先要将打标区域进行转换，将曲面打标映射到平面区域内，如图3所示，就是将一个圆柱曲面展开成一个平面矩形，矩形的高是圆柱的高h，矩形的长是圆柱的周长2Jir，将曲面映射到平面之后，映射就完成了，在圆柱面上的打标可以认为等同于在平面上的打标区域。[0051]圆柱曲面映射到平面矩形，这是区域映射，在区域映射完成之后，接下来就是角度映射，在圆柱上打标是有角度的概念的，比如在圆柱一周上均匀打标4个阿拉伯数字1、2、3、4,那么每个数字之间的间隔就是90度，接下来要做的就是角度映射，将四个数字的角度概念映射到矩形的y轴坐标上。[0052]如图4所示，矩形的最左边是0度，最右边是360度，1、2、3、4分别在矩形的90度，180度，270度，360度位置上，由于矩形是平面，己经没有角度的概念，因此，角度就会转换到矩形Y轴的坐标上，矩形的长是2Jir，因此每度对应的长度是2iir360度。[0053]区域映射和角度映射完成之后，在服务器或者客户端PC等电子设备的打标软件上进行设置的时候，就会对打标对象的位置有了更加清晰的反映。[0054]下面说明圆柱打标电机旋转。如图5所示，是圆柱的截面图，分别在矩形的90度，180度，270度，360度位置上要雕刻阿拉伯数字1、2、3、4,图6是圆柱旋转打标的一个示意图，其中圆形的是圆柱，椭圆形的是激光汇聚镜头，带箭头射线的是激光束，激光汇聚镜头将激光束在圆柱上汇聚成一个点。圆柱表面是个曲面，因此激光束到曲面每个点的长度是不同的。这样就会造成激光曲面上的光斑功率不同。基于雕刻的时候要确保激光到曲面的距离是相同的要求，比如图6中的虚线覆盖的圆周，我们称作DR容差弧面），当虚线足够短的时候，就默认激光到DR容差弧面的每个点的距离是相同的，虚线最大长度是圆柱的直径，这个时候，激光到曲面的距离差就是最大的；虚线的最短长度是一个点，这个时候，激光到曲面的距离差就是0。在一般情况下，这个距离差是有一个范围，即最长距离与最短距离小于0.7〜1圓，比如小于0•8匪，因为在0•8mm预设距肖）的误差之下，激光在曲面上光斑的功率差小于5%预设功率差），这个值可以根据系统配置或者用户所能接受的误差去确定，而且不同型号款式的激光器的输出激光的光斑变化，带来光斑的功率差的变化如在4%_7%的预设功率差也会引起预设距离的改变。如图7所示，竖直方向的直线就是激光到曲面距离误差，当这个误差距离上述的〇•8mm确定之后，误差范围之内的角度y就确定了，所以从图7中就知道，在角度Y之内，就认为曲面是个平面，这就是确定每次电机打标角度的方法。[0055]从上面的说明当中，就可以得出一个结论，每次圆柱旋转一个Y角度转动角度），就可以打标DR容差弧面的曲面范围。[0056]从图7中得知，每次激光可以打标DR容差弧面的曲面范围，在上面提到圆柱到平面的映射，在这里，就需要将DR容差弧面映射到一个平面矩形上，如图8所示，将DR的圆柱区域映射到图中上方的矩形之上，这个矩形就有平面坐标了，因此每个DR就对应一个小矩形，电机每次旋转一个y角度，就会得到一个平面矩形，激光就可以对这个平面矩形内的对象进行雕刻，每个矩形有自己的坐标范围，矩形的宽度是圆柱曲面的高度，矩形的长度是DR容差弧面的长度。这就是角度与平面结合方法。每个雕刻的数字既有角度参数，又有平面坐标的参数。角度负责电机旋转，例如旋转到DR容差弧面的最顶端，平面参数负责DR容差弧面范围内的打标。[0057]上面是对规则变化的曲面，比如为圆柱面打标控制方法的介绍。同样的发明构思推而广之，其他规则变化的曲面，如椭圆曲面、球灯泡形曲面等，由于规则变化的曲面具有一定的曲面弧度变化规则，根据该曲面弧度变化规则将规则变化的曲面分割为多个容差弧面，并计算相邻容差弧面之间的转动角度。[0058]在规则变化的曲面的上打标，也可以到不规则的曲面上打标。在本发明的另一个实施例中，提供在不规则曲面上打标的控制方法。如图9所示为不规则曲面，需要预先获得所述待打标曲面的弧度变化，预先获得的方式，可以通过图纸提供方得到曲面弧度变化的数据，也可以通过仿真，或者实际测量得到，本发明对此不做限制。预先获得不规则变化的弧度变化后，根据所述弧度变化分割所述将待打标曲面为多个容差弧面，并根据所述弧度变化确定相邻容差弧面之间的差别转动角度。[0059]如图10为不规则曲面，图片地面上有其阴影。图10示意性标示出根据弧度变化确定的A容差弧面和B容差弧面两个相邻容差弧面，由于容差弧面打标的激光光斑最大功率与最小功率之间的功率差小于预设功率差，也即汇聚激光的激光汇聚镜头到所述容差弧面的最长距离与最短距离小于预设距离，因此能保证所需的打标精度。当然容差弧面的确定也可以预先划定好，比如人工录入其边界。[0060]根据所述弧度变化确定A容差弧面和B容差弧面的转动角度为0角度。从不规则曲面的弧度变化得到角度变化表，查表得知相邻容差弧面之间的P角度，将角度变化表调入打标软件中直接使用，更加智能化，更适合批量化打标。[0061]概括而言，本发明提供的激光打标控制方法，包括：[0062]建立XYZ空间直角坐标系，将待打标曲面映射到所述XYZ空间直角坐标系的XY平面区域；[0063]将待打标曲面分割成多个容差弧面，并确定相邻容差弧面之间的转动角度，其中，所述容差弧面为在其上打标的激光光斑最大功率与最小功率之间的功率差小于预设功率差的弧面；[0064]根据目标打标点在所述XY平面区域的坐标以及所述转动角度，在一个所述容差弧面上完成激光打标，然后让打标激光旋转所述转动角度到相邻容差弧面打标直至完成打标任务。[0065]本发明实施例的激光打标控制方法，根据目标打标点在所述XY平面区域的坐标以及所述转动角度，在一个所述容差弧面上完成激光打标，然后让打标激光旋转所述转动角度到相邻容差弧面打标直至完成打标任务。X-Y方向水平运动机构与Z方向垂直运动机构统一控制，运动控制同步的问题，提高圆柱打标的方便性;而且容差弧面的引入提高了打标精度和打标的准确性。[0066]由于激光打标机的振镜组件一般通过电机控制。电机的旋转会引起震动，导致旋转完成之后，曲面的位置会与理论位置发生误差，在这个时候，需要对电机旋转速度进行控制，每次转动y角度或13角度的时候，如图11所示，电机速度分为三个阶段，加速区，匀速区，减速区，这样就会降低电机的震动造成的打标干扰。[0067]本发明又一实施例还公开一种激光打标机，对请求保护的技术方案进行说明。具体实施方式中涉及到的激光打标机只是较佳的实施例，并非本发明所有可能的实施例。[0068]参考图12,为本发明的一实施例中激光打标机示意图。如图12所示意的，所述激光打标机包括:控制器、振镜组件和用于产生激光的激光器，所述振镜组件包括接收入射激光的激光汇聚镜头，以及控制所述激光汇聚镜头运动的X轴电机、Y轴电机和Z轴电机;所述控制器用于根据所述X轴电机、Y轴电机和Z轴电机的运动方向建立XYZ空间直角坐标系，将待打标曲面映射到所述XYZ空间直角坐标系的XY平面区域;将待打标曲面分割成多个容差弧面，并确定相邻容差弧面之间的转动角度，其中，所述容差弧面为在其上打标的激光光斑最大功率与最小功率之间的功率差小于预设功率差的弧面;所述控制器用于根据目标打标点在所述XY平面区域的坐标以及所述转动角度控制所述振镜组件运动，在一个所述容差弧面上完成激光打标，然后控制所述Z轴电机旋转激光汇聚镜头所述转动角度到相邻容差弧面，所述振镜组件配合激光器进行打标直至完成打标任务。[0069]本发明另一实施例中，在所述容差弧面上打标的激光光斑最大功率与最小功率之间的功率差小于预设功率差时，汇聚激光的激光汇聚镜头到所述容差弧面的最长距离与最短距离小于预设距离。[0070]本发明的又一实施例进一步公开一种较佳的实施方式，所述待打标曲面为规则变化的曲面;所述将待打标曲面分割成多个容差弧面，并确定相邻容差弧面之间的转动角度具体包括：[0071]根据所述待打标曲面的变化规则分割所述将待打标曲面为多个容差弧面，并计算相邻容差弧面之间的转动角度。[0072]规则变化的曲面在弧度变化上是有规律的，根据待打标曲面的变化规则分割所述将待打标曲面为多个容差弧面，并可以再根据弧度变化计算相邻容差弧面之间的转动角度。进一步地，所述规则变化曲面为圆柱面。[0073]本实施例提供的激光打标机与上述实施例的激光打标控制方法，基于相同的发明构思，关于待打标曲面的各种例子和具体技术特征在此不再详述。本发明实施例所述的激光打标机可执行上述实施例所提供的激光打标控制方法，所述激光打标机具备上述实施例所述激光打标控制方法相应的实施步骤以及有益效果，具体请参阅上述激光打标控制方法的实施例，本发明实施例在此不再赘述。[0074]本发明实施例的激光打标机，根据目标打标点在所述XY平面区域的坐标以及所述转动角度，在一个所述容差弧面上完成激光打标，然后让打标激光旋转所述转动角度到相邻容差弧面打标直至完成打标任务。X-Y方向水平运动机构与z方向垂直运动机构统一控制，运动控制同步的问题，提尚圆柱打标的方便性;而且容差弧面的引入提高了打标精度和打标的准确性。[0075]本发明实施例还提供一种非易失性计算机可读存储介质，所述非易失性计算机可读存储介质存储有程序指令，具体如存储非易失性软件程序、非易失性计算机可执行程序以及模块等，当激光打标机执行所述程序指令时，用于执行上述方法实施例中所述的激光打标控制方法，进行相应的数据处理，当执行所述方法步骤时，具有上述方法实施例的技术效果。[0076]本领域技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一个设备可以是单片机，芯片等或处理器processor执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（R〇M，Read-OnlyMemory、随机存取存储器RAM，RandomAccessMemory、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。[0077]在本发明所提供的上述实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如，多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。[0078]所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。[0079]以上仅为本发明的实施例，但并不限制本发明的专利范围，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来而言，其依然可以对前述各具体实施方式所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等效替换。凡是利用本发明说明书及附图内容所做的等效结构，直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理在本发明专利保护范围之内。

权利要求：1.一种激光打标控制方法，用于在曲面上打标，其特征在于，包括：_建立XYZ空间直角坐标系，将待打标曲面映射到所述XYZ空间直角坐标系的XY平面区域；将待打标曲面分割成多个容差弧面，并确定相邻容差弧面之间的转动角度，其中，所述容差弧面为在其上打标的激光光斑最大功率与最小功率之间的功率差小于预设功率差的弧面；根据目标打标点在所述XY平面区域的坐标以及所述转动角度，在一个所述容差弧面上完成激光打标，然后让打标激光旋转所述转动角度到相邻容差弧面打标直至完成打标任务。_2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述容差弧面上打标的激光光斑最大功率与最小功率之间的功率差小于预设功率差时，汇聚激光的激光汇聚镜头到所述容差弧面的最长距离与最短距离小于预设距离。3.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述待打标曲面为不规则变化的曲面时，预先获得所述待打标曲面的弧度变化；则所述将待打标曲面分割成多个容差弧面，并确定相邻容差弧面之间的转动角度具体包括：根据所述弧度变化分割所述将待打标曲面为多个容差弧面，并根据所述弧度变化确定相邻容差弧面之间的差别转动角度。4.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，所述待打标曲面为规则变化的曲面；所述将待打标曲面分割成多个容差弧面，并确定相邻容差弧面之间的转动角度具体包括：根据所述待打标曲面的变化规则分割所述将待打标曲面为多个容差弧面，并计算相邻容差弧面之间的转动角度。5.如权利要求4所述的方法，其特征在于，所述待打标曲面为圆柱面，所述XY平面区域的长和宽分别为所述圆柱面的周长和高。6.如权利要求1或2所述的方法，其特征在于，让打标激光旋转所述转动角度时，对转动速度进行控制，起步时加速，中间匀速，到达前减速。7.—种激光打标机，用于在曲面上打标，包括:控制器、振镜组件和用于产生激光的激光器，其特征在于，所述振镜组件包括接收入射激光的激光汇聚镜头，以及控制所述激光汇聚镜头运动的X轴电机、Y轴电机和Z轴电机；所述控制器用于根据所述X轴电机、Y轴电机和Z轴电机的运动方向建立XYZ空间直角坐标系，将待打标曲面映射到所述XYZ空间直角坐标系的XY平面区域;将待打标曲面分割成多个容差弧面，并确定相邻容差弧面之间的转动角度，其中，所述容差弧面为在其上打标的激光光斑最大功率与最小功率之间的功率差小于预设功率差的弧面；所述控制器用于根据目标打标点在所述XY平面区域的坐标以及所述转动角度控制所述振镜组件运动，在一个所述容差弧面上完成激光打标，然后控制所述Z轴电机旋转激光汇聚镜头所述转动角度到相邻容差弧面，所述振镜组件配合激光器进行打标直至完成打标任务。8.如权利要求7所述的激光打标机，其特征在于，所述待打标曲曲力个规则父化的囲囬时，预先获得所述待打标曲面的弧度变化；则所述将待打标曲面分割成多个容差弧面，并确定相邻容差弧面乙间的转动角度具体包括：根据所述弧度变化分割所述将待打标曲面为多个容差弧面，并根据所述弧度变化确定相邻容差弧面之间的差别转动角度。_9.如权利要求7所述的激光打标机，其特征在于，所述待打标曲面为规则变化的曲面；所述将待打标曲面分割成多个容差弧面，并确定相邻容差弧面之间的转动角度具体包括：根据所述待打标曲面的变化规则分割所述将待打标曲面为多个容差弧面，并计算相邻容差弧面之间的转动角度。10.如权利要求9所述的激光打标机，其特征在于，所述待打标曲面为圆柱面，所述XY平面区域的长和宽分别为所述圆柱面的周长和高。11.如权利要求7-10任一项所述的激光打标机，其特征在于，控制所述Z轴电机旋转激光汇聚镜头所述转动角度到相邻容差弧面时，对转动速度进行控制，起步时加速，中间匀速，到达前减速。12.—种非易失性计算机可读存储介质，其特征在于，所述非暂态计算机可读存储介质存储程序指令，当激光打标机执行所述程序指令时执行如权利要求1〜6任一项所述的激光打标控制方法。

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