申请/专利权人：尚科宁家(中国)科技有限公司

申请日：2020-08-19

公开（公告）日：2020-12-01

公开（公告）号：CN112006611A

主分类号：A47L11/24(20060101)

分类号：A47L11/24(20060101);A47L11/38(20060101);A47L11/40(20060101)

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2020.12.18#实质审查的生效;2020.12.01#公开

摘要：本公开提供了一种清洁机器人，包括用于感测障碍物的障碍物感应单元、驱使所述清洁机器人在表面上行进的驱动单元以及控制单元，所述控制单元包括之字形程序模块、绕障程序模块、续扫程序模块和补扫程序模块。本公开具有上述结构和或程序模块的清洁机器人不仅减少了其在清洁过程中重复行走的路径，而且还能够使清洁机器人在刚好遍历完整个目标区域时正好位于目标区域的边界上，方便清洁机器人进入下一个区域，进而对下一个区域进行清洁。

主权项：1.一种清洁机器人，其特征在于，包括用于感测障碍物的障碍物感应单元、驱使所述清洁机器人在表面上行进的驱动单元以及控制单元，所述控制单元至少包括以下程序模块：之字形程序模块，其被配置为能够控制所述清洁机器人在目标区域中沿着之字形的轨迹行进，所述之字形的轨迹包括第一行进方向的轨迹、第二行进方向的轨迹和第三行进方向的轨迹，所述第一行进方向与所述第二行进方向平行且相反，所述第三行进方向用于使所述清洁机器人从所述第一行进方向和所述第二行进方向中的一个过渡到另一个；绕障程序模块，其被配置为能够控制所述清洁机器人在遭遇到障碍物后，以所述清洁机器人与所述障碍物之间的遭遇位置为起始点绕所述障碍物的轮廓行进至少一周；续扫程序模块，其被配置为能够控制清洁机器人在绕所述障碍物的轮廓行进所述至少一周后，继续绕所述障碍物的轮廓行进至接续点，然后重新调用所述之字形程序模块，以使所述清洁机器人朝着所述目标区域中的待清洁区域继续沿着之字形的轨迹行进；其中，所述接续点为平行于所述第一行进方向的直线与所述轮廓的切点，且所述接续点位于所述轮廓上靠近所述遭遇位置的一侧。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 尚科宁家(中国)科技有限公司 清洁机器人

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