申请/专利权人：哈尔滨工业大学

申请日：2019-10-31

公开（公告）日：2021-02-09

公开（公告）号：CN110723146B

主分类号：B60W30/18(20120101)

分类号：B60W30/18(20120101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2021.02.09#授权;2020.02.25#实质审查的生效;2020.01.24#公开

摘要：一种考虑驾驶利益增量的多车交互换道决策方法，具体涉及多车交互换道决策方法。本发明的目的是为了解决现有多车交互换道过程中准确性低，安全性差的问题。过程为：一：用宽度为0.5m、长度为2m的元胞将道路划分为网格；二：当多车之间的间隙大于或等于交互的临界间隙时，i车换道对目标车道后车j没有影响，j车以之前的跟驰状态继续行驶；否则，i车换道时首先打开转向灯发出换道请求，根据j车的反应进行换道，此时i车与j车有两种交互方式；三：确定目标车i换道前后的驾驶利益增量和距离；四：根据驾驶利益增量和目标车与目标车道后车的间距给出换道决策。本发明用于道路交通安全主动防控技术领域。

主权项：1.一种考虑驾驶利益增量的多车交互换道决策方法，其特征在于：所述方法具体过程为：步骤一：用宽度为0.5m、长度为2m的元胞将道路划分为网格；步骤二：设i车为目标车辆，i-1车为i车当前车道的前车，i+1车为i车当前车道的后车，j-1车为i车目标车道上的前车，j车为i车目标车道上的后车；当车辆之间的距离大于交互的临界间隙dsafe时车辆之间不发生交互，当距离小于等于交互的临界间隙dsafe时车辆之间存在交互行为；当只存在目标车i与目标车道前车j-1两辆车时定义为单车交互；当存在目标车i、当前车道前车i-1、当前车道后车i+1、目标车道上前车j-1、目标车道后车j时定义为多车交互；当多车之间的间隙大于或等于交互的临界间隙dsafe时，i车换道对目标车道后车j没有影响，j车以之前的跟驰状态继续行驶；当多车之间的间隙小于发生交互的临界间隙dsafe时，i车换道时首先打开转向灯发出换道请求，根据j车的反应进行换道，此时i车与j车有两种交互方式：1j车同意i车的换道请求，减速为i车换道留出空间，i车以均匀的横向车速进行换道；2j车不同意i车的换道请求，保持当前车速行驶甚至加速，i车放弃本次换道的请求，对j车的后车继续发出换道请求，直到换道请求被允许为止；步骤三：确定目标车i换道前后的驾驶利益增量ΔB和距离di,j，其具体过程为：根据目标车与前车的距离和速度差，定义当前车道的驾驶利益；根据目标车与目标车道后车的距离和速度差，定义目标车道的驾驶利益；根据目标车道与当前车道的驾驶利益差定义驾驶利益增量ΔB；目标车i换道前后的距离di,j为目标车和目标车道后车的距离；当前车道的驾驶利益如式2；目标车道的驾驶利益如式3；驾驶利益增量如式4；B当前车道＝vi-1t-vit+di,i-1t2B目标车道＝vj-1t-vit+di,j-1t3ΔB＝B目标车道-B当前车道4式中，vit为在t时刻目标车i的纵向速度，单位为元胞s；vi-1t为在t时刻当前车道前车i-1的纵向速度，单位为元胞s；vj-1t为在t时刻目标车道前车j-1的纵向速度，单位为元胞s；di,i-1t为在t时刻目标车i与当前车道前车i-1的纵向距离；di,j-1t为在t时刻目标车i与目标车道前车j-1的纵向距离；步骤四：根据驾驶利益增量ΔB和目标车i与目标车道后车j的间距di,j给出换道决策。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 哈尔滨工业大学 一种考虑驾驶利益增量的多车交互换道决策方法

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