申请/专利权人：日立造船株式会社

申请日：2017-05-18

公开（公告）日：2021-04-13

公开（公告）号：CN109312921B

主分类号：F23G5/50(20060101)

分类号：F23G5/50(20060101);B65F5/00(20060101);B66C13/46(20060101);B66C13/48(20060101);F23G5/02(20060101)

优先权：["20160609 JP 2016-115758"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2021.04.13#授权;2019.03.05#实质审查的生效;2019.02.05#公开

摘要：起重机控制装置50具备：搅拌代理64，其根据将垃圾贮存部11划分成多个区段而成的各区段的垃圾的高度和搅拌程度，来决定将使起重机14执行搅拌作业时的垃圾抓取位置设为哪个区段；以及起重机控制部66，其使起重机在决定的区段执行垃圾抓取工作。

主权项：1.一种起重机控制装置，其控制在垃圾坑内搬运垃圾的起重机的工作，所述起重机控制装置的特征在于，具备：位置决定部，其根据将所述垃圾坑内的垃圾贮存部划分成多个区段而成的各区段的垃圾的高度和搅拌程度，来决定将使所述起重机执行包含垃圾抓取工作的规定的作业时的垃圾抓取位置设为哪个区段；以及起重机控制部，在使所述起重机执行所述规定的作业时，使所述起重机在所述位置决定部决定的区段执行垃圾抓取工作，对于所述多个区段的每一个，具备管理所述多个区段中的一个区段的区段管理部，所述区段管理部为软件代理，作为软件代理的所述区段管理部通过对表示所管理的区段的垃圾的高度的值和表示搅拌程度的值进行加权，算出表示该区段中的垃圾抓取工作的必要性的高度的指标值，所述位置决定部使用各软件代理算出的所述指标值决定将所述垃圾抓取位置设为哪个区段，并且，所述位置决定部在决定搅拌作业或转移作业的垃圾抓取位置的情况下，将所述指标值为规定值以上的区段中的、距离执行该搅拌作业或该转移作业前的所述起重机的位置最近的区段决定为垃圾抓取位置，所述位置决定部在决定利用所述起重机将垃圾投入将所述垃圾贮存部内的垃圾送入焚烧炉的料斗的作业即投入作业的垃圾抓取位置的情况下，将所述指标值为规定值以上的区段中的位于连结执行该投入作业之前的所述起重机的位置和所述料斗的直线上或到该直线的距离最近的区段决定为垃圾抓取位置。

全文数据：起重机控制装置、起重机控制装置的控制方法、控制程序、以及记录介质技术领域本发明涉及对设置于垃圾焚烧设备的垃圾坑的起重机的工作进行控制的起重机控制装置等。背景技术垃圾焚烧设备具备临时贮存垃圾收集车运入的垃圾的垃圾坑，垃圾坑内的垃圾被起重机搅拌后，被送入焚烧炉焚烧。该搅拌是为了使送入焚烧炉的垃圾的质量均质化而进行的，为了使垃圾稳定燃烧，这是重要的处理。作为与这样的起重机的自动控制相关的现有技术文献，例如，可以列举下记的专利文献1及2。在下记的专利文献1中记载了一种起重机自动运转装置，其检测垃圾坑内的颜色分布，以整体成为相同的颜色分布的方式使垃圾坑内的垃圾移动。另外，下记的专利文献2中记载了一种自动运转装置，其判别垃圾坑内的垃圾层的高低，抓取高的地点的垃圾并自动地转移至低的地点。现有技术文献专利文献专利文献1：日本公开专利公报“特开昭64-49815号公报1989年2月27日公开”专利文献2：日本公开专利公报“特开昭56-28188号公报1981年3月19日公开”发明内容一要解决的技术问题但是，上述这样的现有技术均不足以使起重机的工作最佳。例如，专利文献1的技术中，虽然以使颜色分布均匀的方式进行搅拌，但垃圾的颜色未必表示垃圾质量，另外，仅通过垃圾的颜色，无法了解搅拌的程度。因此，在专利文献1的技术中，有时不能形成使垃圾质量均匀那样的搅拌状态。而且，在现状下，不存在满足实际使用的垃圾质量的评价指标，这也成为难以使起重机执行最佳工作在最佳的位置抓取垃圾，在最佳的位置释放该垃圾的工作的一个原因。另外，在专利文献2的技术中，虽然能够判别垃圾层的高低，自动进行从高处到低处的垃圾的转移，但是，对于垃圾质量的均等化，未进行考虑，无法形成使垃圾质量均匀的搅拌状态。因此，在现状下，在大多的垃圾焚烧设备中，操作者根据经验、直觉运转起重机，存在因操作者的资质而无法避免某种程度上垃圾质量波动的问题。另外，近年来，垃圾焚烧设备的小型化被推进，通过小型化，能够降低垃圾焚烧设备的制造成本，相反地，垃圾贮存部变窄，由于在狭窄的空间堆积垃圾，因此，进行用于使垃圾质量均质化的搅拌作业变得困难。另外，由于垃圾不断地被运入狭窄的垃圾贮存部，因此，垃圾的转移耗费时间，而且存在搅拌垃圾的时间受限的时间上的限制，导致未进行充分搅拌便被焚烧，由此，垃圾的燃烧变得不稳定。另外，起重机执行的作业除了上述那样的搅拌作业外，还存在将堆积于运入的垃圾的接收区域的垃圾转移至搅拌区域的转移作业、将搅拌后的垃圾投入料斗而送入焚烧炉的投入作业等。而且，这些作业中，也期望考虑垃圾的高度和搅拌程度双方后决定垃圾抓取位置、垃圾释放位置。本发明鉴于上述的问题点而完成，其目的在于，实现能够将使起重机执行规定的作业时的垃圾抓取位置设为与垃圾的高度和搅拌程度双方相应的合适的位置的起重机控制装置等。二技术方案为了解决上述课题，本发明的起重机控制装置为控制在垃圾坑内搬运垃圾的起重机的工作的起重机控制装置，其具备：位置决定部，其根据将上述垃圾坑内的垃圾贮存部划分成多个区段而成的各区段的垃圾的高度和搅拌程度，来决定将使上述起重机执行包含垃圾抓取工作的规定的作业时的垃圾抓取位置设为哪个区段；以及起重机控制部，在使上述起重机执行上述规定的作业时，使上述起重机在上述位置决定部决定的区段执行垃圾抓取工作。另外，为了解决上述课题，本发明的起重机控制装置的控制方法是控制在垃圾坑内搬运垃圾的起重机的工作的起重机控制装置的控制方法，其包含：决定步骤，根据将上述垃圾坑内的垃圾贮存部划分成多个区段而成的各区段的垃圾的高度和搅拌程度，来决定将使上述起重机执行包含垃圾抓取工作的规定的作业时的垃圾抓取位置设为哪个区段；以及起重机控制步骤，在使上述起重机执行上述规定的作业时，使上述起重机在通过上述决定步骤决定的区段执行垃圾抓取工作。三有益效果根据本发明，起到如下效果：能够将使起重机执行规定的作业时的垃圾抓取位置设置为与垃圾的高度和搅拌程度双方相应的合适的位置。附图说明图1是表示本发明一个实施方式的起重机控制装置的主要部分结构一例的框图。图2是表示具备垃圾坑的垃圾焚烧设备的概略结构的剖视图。图3是表示从上方观察上述垃圾坑内的垃圾贮存部及料斗的状态的图。图4是表示上述垃圾贮存部中的区段的设定例的图。图5是表示区域设定的例的图。图6是表示各代理的关系的图。图7是表示工作时间表的一例的图。图8是表示上述起重机控制装置根据工作时间表进行垃圾的搅拌或转移时的处理的一例的流程图。图9是表示上述起重机控制装置在检测投入指令时执行的处理的一例的流程图。具体实施方式基于图1至图9，对本发明的一实施方式进行说明。本发明涉及对在垃圾坑内搬运垃圾的起重机的工作进行控制的起重机控制装置等，在此，首先，基于图2，对垃圾坑和具备垃圾坑的垃圾焚烧设备进行说明。〔垃圾焚烧设备的概要〕图2是表示具备垃圾坑的垃圾焚烧设备的概略结构的剖视图。图示的垃圾焚烧设备包括：临时贮存垃圾收集车P运入的垃圾的垃圾坑1、和对垃圾坑1内的垃圾进行焚烧的焚烧炉2。垃圾坑1与焚烧炉2通过用于向焚烧炉2供给垃圾的料斗12连接，垃圾坑1内的垃圾通过料斗12被送入焚烧炉2进行焚烧。垃圾坑1的底部为垃圾贮存部11，垃圾收集车P将垃圾从运入用门11a倒入垃圾贮存部11，该垃圾贮存于垃圾贮存部11图示的垃圾G。另外，垃圾贮存部11和料斗12被建筑物13覆盖，在该建筑物13的天花板部分设置有起重机14。该起重机14具备主梁15、横行天车16、抓斗17、钢丝绳18、以及卷扬机19。主梁15以架设在导轨在图2中沿进深方向延伸设置之间的方式配置，上述导轨分别设置于建筑物13的对置的壁面上，主梁15能够沿着该导轨在图2的进深方向上移动。另外，横行天车16设置于主梁15上且能够在主梁15上沿着图2的左右方向与主梁15的移动方向正交的方向移动。在该横行天车16上载置有卷扬机19例如绞车，在从卷扬机19延伸的钢丝绳18的前端设置有抓取垃圾G的抓斗17。该抓斗17能够进行开闭工作。这样，主梁15能够在图2的进深方向上移动，横行天车16能够在图2的左右方向上移动，因此能够通过这些移动的组合而使抓斗17向垃圾贮存部11内的任意位置移动。另外，能够从卷扬机19伸出钢丝绳18使抓斗17下降并用抓斗17抓取垃圾贮存部11内的垃圾G。而且，通过对主梁15、横行天车16、抓斗17、以及卷扬机19的工作进行控制，能够将抓取的垃圾G转移到垃圾贮存部11内的其它位置或者投入料斗12。这样的起重机14的工作控制，可以是以能够监视垃圾贮存部11内的方式从设置于建筑物13的侧壁部13a的操作室21手动地进行，也可以是如后述那样通过起重机控制装置自动地进行。此外，虽然在图2中仅示出一台起重机14，但是也可以设置多台起重机14。与仅设置一台起重机14时相比，设置多台起重机14能够更充分地进行搅拌。例如，在设置了两台起重机14的情况下，使一台进行垃圾的转移和向料斗12的投入，从而能够使另一台起重机14专用于搅拌。在焚烧炉2中包括燃烧室3、垃圾引导通路4、灰取出口5、烟道6。投入到料斗12的垃圾G通过垃圾引导通路4被送入燃烧室3进行焚烧，焚烧所产生的灰被从灰取出口5取出，且焚烧所产生的烟从烟道6排出。此外，虽然没有图示，在焚烧炉2中设置有锅炉，且构成为向锅炉供给垃圾G燃烧所产生的热量，并利用锅炉产生的蒸气进行发电。〔垃圾贮存部〕接着，基于图3对上述垃圾贮存部11的详细情况进行说明。图3是表示从上方观察垃圾贮存部11及料斗12的状况的图。图示的垃圾贮存部11是横长的长方形状，在其长边的一方具有三个运入用门11a，且在对置的长边侧具有两个料斗12料斗1和料斗2。在图示的例中，将垃圾贮存部11内划分成纵5×横16的80个区段，运入用门11a侧的两列区段为运入的垃圾的接收区域，料斗12侧的三列区段为垃圾的搅拌区域。各料斗12既可以向同一个焚烧炉2供给垃圾，也可以分别向不同的焚烧炉2供给垃圾。也就是说，在本实施方式的垃圾焚烧设备中也可以包含多个焚烧炉2。在垃圾坑1的运营中，使起重机14在容积有限的垃圾贮存部11中高效地工作而适当地搅拌、搬运垃圾是很重要的。此外，垃圾贮存部11的形状不限于长方形状，也可以是正方形状。另外，料斗12的位置、个数、形状也无特别限定。〔起重机控制装置〕接着，基于图1对使上述的起重机14自动地工作的起重机控制装置进行说明。图1是表示起重机控制装置50的主要部分结构的一例的框图。此外，起重机控制装置50既可以配置于上述的操作室21内，也可以配置于其它的位置。如图示所示，起重机控制装置50具备：控制部51，其综合控制起重机控制装置50的各部；以及存储部52，其存储起重机控制装置50使用的各种数据。另外，起重机控制装置50具备：输入部53，其接受用户对起重机控制装置50的输入；以及通信部54，其用于起重机控制装置50与其它装置通信。另外，控制部51包含起重机代理区域设定部竞争调整部61、投入代理位置决定部投入管理部62、接收代理位置决定部接收管理部63、搅拌代理位置决定部搅拌管理部64、块代理区段管理部65、起重机控制部66、高度判断部67、以及搅拌程度判断部68。而且，在存储部52存储有工作时间表71。起重机代理61是决定起重机14的工作的软件代理。在设有多台起重机14的情况下，可以对各起重机14设置一个起重机代理61。详情后面叙述，起重机代理61根据工作时间表71来设定应执行垃圾抓取工作的垃圾抓取区域、和应执行垃圾释放工作的垃圾抓取区域。而且，根据来自其它代理的指令，来决定起重机14的工作的详情，即，使起重机14移动的位置和使起重机14执行的作业搅拌转移投入。而且，将这样决定的作业称为起重机模式和起重机14的目的地坐标通知给起重机控制部66。投入代理62是对向料斗12投入垃圾的投入作业进行管理的软件代理。具体而言，投入代理62在从通知料斗12内的垃圾高度成为规定的下限值以下的料斗高度通知装置30经由通信部54收到上述通知的情况下，检测为具有向料斗12投入垃圾的投入指令。然后，投入代理62在检测到投入指令的情况下，基于块代理65算出的指标值决定将哪个区段的垃圾投入至料斗12将垃圾抓取位置设为哪个区段，详情后面叙述。此外，上述“区段”的详情基于图4在后面叙述。另外，料斗高度通知装置30也一并通知表示料斗12内的垃圾高度的信息，因此，投入代理62对于上述投入作业设定与从料斗高度通知装置30通知的高度相应的紧急度高度越低，紧急度越高。接收代理63是对转移作业进行管理的软件代理，上述转移作业是从作为接收向垃圾坑1运入的垃圾的区域的接收区域向搅拌垃圾的搅拌区域转移垃圾的作业。详情后面叙述，接收代理63基于块代理65算出的指标值决定将转移作业中的垃圾抓取位置接收区域内的位置和垃圾释放位置搅拌区域内的位置设为哪个区段。搅拌代理64是对搅拌作业进行管理的软件代理，上述搅拌作业是在搅拌区域内抓取垃圾，并将抓取的垃圾在同区域内释放的作业。详情后面叙述，搅拌代理64基于块代理65算出的指标值决定将搅拌作业中的垃圾抓取位置和垃圾释放位置设为哪个区段。块代理65是对将垃圾贮存部11划分成多个区段而成的各区段设置的软件代理。一个块代理65管理一个区段，且将表示所管理的区段的垃圾高度的信息和表示该区段的垃圾的搅拌程度的信息作为表示该区段的状态的信息而保持。另外，块代理65使用这些信息，算出与所管理的区段的垃圾的高度和搅拌程度相应的表示该区段内的垃圾抓取工作或垃圾释放工作的必要性的高度的指标值。起重机控制部66使起重机14执行从起重机代理61通知的起重机模式搅拌、转移或投入的作业。另外，该作业中的起重机14的目的地垃圾抓取位置和垃圾释放位置根据来自起重机代理61的指令而决定。高度判断部67根据垃圾高度检测装置31的检测结果判断垃圾贮存部11中的每个块每个区段的垃圾高度。具体而言，本实施方式的垃圾高度检测装置31为拍摄垃圾贮存部11内的图像的拍摄装置，因此，高度判断部67经由通信部54接收上述图像，通过解析判断各区段中的垃圾高度。此外，各区段中的垃圾高度的判断方法不限于该例，也可以使用传感器等来判断，也可以通过抓斗17到达垃圾时的钢丝绳18的长度判断。另外，图1中示出了通过一个通信部54与料斗高度通知装置30及垃圾高度检测装置31通信的例，但也可以经由不同的通信部通信。搅拌程度判断部68根据搅拌程度检测装置32的检测结果判断垃圾贮存部11中的每个块每个区段的搅拌程度。具体而言，本实施方式的搅拌程度检测装置32保持、更新每个块的搅拌次数。因此，搅拌程度判断部68从搅拌程度检测装置32取得每个块的垃圾的搅拌次数运入垃圾贮存部11后的累计搅拌次数，将该次数判断为各块的搅拌程度。此外，搅拌程度检测装置32监视起重机14的工作和垃圾的运入，每当起重机14进行作业，或每当运入垃圾，便更新各块的搅拌次数。更详细而言，当运入垃圾时，搅拌程度检测装置32将接收该垃圾的块中的最上层的垃圾的搅拌次数设为零。此外，在该块已经存在垃圾的情况下，不更新其搅拌次数，而是保持。另外，在利用起重机14进行垃圾抓取工作的情况下，搅拌程度检测装置32将垃圾的抓取位置的搅拌次数更新为该位置上的通过垃圾抓取工创建为最上层的垃圾的搅拌次数。而且，搅拌程度检测装置32将垃圾的释放位置的搅拌次数更新为在之前的垃圾的抓取位置的搅拌次数加上1后的值。例如，考虑以下情况：垃圾的抓取位置上的垃圾高度为1.0m，从上表面至0.5m的A层的搅拌次数为两次，从垃圾贮存部11的底部至0.5m的B层的搅拌次数为一次。该情况下，若使用上述的模型，则通过垃圾抓取工作，搅拌次数为一次的B层成为最上层，垃圾抓取位置的搅拌次数更新为一次。另外，搅拌次数为两次的A层的垃圾落到垃圾释放位置，因此垃圾释放位置的搅拌次数更新为2+1＝3次。此外，搅拌程度判断部68也可以进行这样的搅拌次数的更新。工作时间表71是表示使起重机14工作的时间表的信息，更详细而言，是表示如何设定垃圾抓取区域和垃圾抓取区域的信息。工作时间表71的详情基于图7在后面叙述。〔区段设定〕接下来，基于图4，对区段的设定例进行说明。图4是表示垃圾贮存部11的区段的设定例的图。图示的例中，将垃圾贮存部11内划分成纵5×横16的80个区段，示出了各区段的垃圾高度、及搅拌次数。划分的方法不特别限定，若将相当于起重机14的一次抓取的范围设为一个区段，则起重机14的工作后的状态的更新等变得简单，因此较为优选。另外，该图中，将各区段的位置用X，Y的坐标值X＝1、2、…、16、Y＝1、2、…、5表示。而且，将区域设定详情基于图5在后面叙述通过颜色区分表示。具体而言，将1≤X≤15、1≤Y≤3的范围设为搅拌区域，将1≤X≤15、4≤Y≤5的范围设为接收区域，将X＝16、1≤Y≤3的范围设为不用于搅拌的非搅拌区域。在设定了这样的区段的情况下，设置与区段的数量相同的80个块代理65，各块代理65将对应的区段中的垃圾高度、及搅拌次数作为表示该区段的状态的信息而保持。例如，坐标5，3的区段是搅拌区域的区段，管理该区段的块代理65将高度＝1400mm、和搅拌次数＝4次作为表示该区段的状态的信息而保持。此外，在本实施方式中，对作为表示垃圾的搅拌程度的信息使用搅拌次数的例进行说明，但表示垃圾的搅拌程度的信息不限于该例。例如，也可以将垃圾的细粒度、体积比重等用作表示垃圾的搅拌程度的信息。〔区域设定〕垃圾坑1的垃圾贮存部11被分成多个区域进行管理。在此，基于图5，对垃圾贮存部11的区域设定进行说明。图5是表示区域设定的例的图。该图的a的例中，在俯视长方形状的垃圾贮存部11内设定有搅拌区域、接收区域、非搅拌区域记载有×印记的区域。此外，接收区域是设于运入用门11a侧的区域，向该区域投下垃圾收集车P运入的垃圾参照图3，因此，该区域至少在进行垃圾的运入的时间段作为非搅拌区域来处理。接收区域和搅拌区域可以通过挡墙等分隔。在该图的a的例中，仅设有一个搅拌区域，在该图的b～d的例中，设有多个搅拌区域。通过设置多个搅拌区域，如图5的《A－A截面》、《B－B截面》所示地，通过将某搅拌区域内的垃圾转移至其它搅拌区域，能够搅拌到深部的垃圾，因此，较为优选。另外，在该图的b的例中，在两个搅拌区域之间设定有中间区域。中间区域和搅拌区域可以通过挡墙等分隔。此外，如图5的《A－A截面》所示地，有时中间区域的垃圾的上表面为倾斜的状态，若抓斗17降落至这样的倾斜部分，则存在抓斗17倾斜，无法抓取垃圾的情况。因此，优选中间区域也作为非搅拌区域来处理。在工作时间表71中规定了将这样的各区域的哪个设为垃圾抓取区域，将哪个设为垃圾释放区域。由此，通过使起重机14根据工作时间表71工作，能够保证规定的区域间的起重机14的工作。例如，在形成该图的c的区域设定的情况下，工作时间表71中能够规定将搅拌区域1设为垃圾抓取区域，将搅拌区域2设为垃圾释放区域。由此，通过使起重机14根据该工作时间表71工作，从而能够使搅拌区域1的垃圾可靠地转移至搅拌区域2。另外，在该图的d的例中，该图的c的搅拌区域的一半被设定为存放区域。存放区域是用于将堆积于该区域的垃圾放置规定期间例如，2～3天的区域。应用该区域设定的情况下，在工作时间表71中，在经过规定期间前，不将存放区域设定为垃圾抓取区域及垃圾释放区域的任一个。由此，存放区域的垃圾在经过规定期间前不会被搅拌，另外，也不会向存放区域转移新的垃圾。另外，搅拌区域2能够作为混合搅拌区域1和搅拌区域3的垃圾的区域使用，因此，搅拌区域2记载为混合区域。此外，在该图的c、d的例中，不言而喻，也可以将搅拌区域之间、或者搅拌区域与存放区域的边界部分作为中间区域。这样的区域设定最晚只要在开始起重机14的工作的时刻前决定即可，例如，使用者可以在使起重机14的工作开始时，经由输入部53设定。另外，此时，使用者也可以经由输入部53输入工作时间表71。〔各代理的关系〕接下来，基于图6，对各代理的关系进行说明。图6是表示各代理的关系的图。如图示地，代理被分成三个阶层。具体而言，最上位的阶层是起重机代理61，最下位的阶层是块代理65，它们中间的阶层是投入代理62、接收代理63、以及搅拌代理64。投入代理62基于成为向料斗12投入的投入目标的区域所包含的各区段的块代理65算出的指标值决定在投入作业中设为垃圾抓取位置的区段，并将决定的区段通知给起重机代理61。另外，设定与料斗12内的垃圾高度相应的紧急度垃圾高度越低，紧急度越高，将设定的紧急度也通知给起重机代理61。此外，投入作业中的垃圾抓取位置基本上为搅拌区域内的区段，但在将接收区域用于搅拌的时间段，也可以将接收区域内的区段作为垃圾抓取位置。接收代理63基于接收区域所包含的各区段的块代理65算出的指标值决定在转移作业中设为垃圾抓取位置的区段。另外，接收代理63基于搅拌区域所包含的各区段的块代理65算出的指标值，决定在上述转移作业中设为垃圾释放位置的区段。然后，接收代理63将决定的各区段通知给起重机代理61。另外，接收代理63也可以设定与使执行垃圾抓取工作的区段中的垃圾高度相应的紧急度垃圾高度越高，紧急度越高，将设定的紧急度也通知给起重机代理61。这是因为，若接收区域的垃圾过高，则存在对垃圾的运入产生障碍的问题，期望比搅拌区域更严格地管理接收区域内的垃圾高度。例如，可以将垃圾高度划分成高、中、低三个阶段，将与各划分对应的紧急度分别设定为3、2、1。由此，能够根据接收区域内的垃圾高度，比搅拌作业、向料斗12的投入作业优先地进行转移作业。此外，上述紧急度也可以基于接收区域内的垃圾高度的最大值设定，也可以基于接收区域内的垃圾高度的平均值设定。搅拌代理64基于执行搅拌的区域所包含的各区段的块代理65算出的指标值决定在搅拌作业中在哪个区段使起重机14执行垃圾抓取工作，在哪个区段使起重机14执行垃圾释放工作。然后，搅拌代理64将决定的各区段通知给起重机代理61。此外，搅拌作业中的垃圾抓取位置及垃圾释放位置基本上为搅拌区域内的区段，但在将接收区域用于搅拌的时间段，也可以将接收区域内的区段设为垃圾抓取位置、垃圾释放位置。起重机代理61根据投入代理62的通知来决定使起重机14执行投入作业，根据接收代理63的通知来决定使起重机14执行转移作业。另外，根据搅拌代理64的通知使起重机14执行搅拌作业。进一步地，起重机代理61在来自投入代理62、接收代理63、以及搅拌代理64的通知竞争的情况下，决定使起重机14优先执行与哪个通知对应的作业。〔工作时间表的例〕接下来，基于图7对工作时间表的例进行说明。图7是表示工作时间表的一例的图。图示的例中示出了有垃圾运入的工作日的从6：00到翌日6：00的24小时的工作时间表。另外，图示的例中示出了设定两个搅拌区域的例。此外，如图5的b的例所示，也可以在两个搅拌区域之间设定中间区域。本实施方式的工作时间表设定每个时间段的垃圾抓取区域和垃圾释放区域，在图7中，在设定为垃圾抓取区域的区段显示“+”标记，在设定为垃圾释放区域的区段显示“－”标记。也就是，在该图中，“+”标记的区段表示进行垃圾抓取工作，“－”标记的区段表示进行垃圾释放工作。此外，在未显示任何标记的区段图示的例中，非搅拌区域和接收区域，既不进行垃圾抓取工作，也不进行垃圾释放工作。具体而言，在完成用于垃圾的接收的转移从接收区域向搅拌区域的转移的时刻即6：00的时刻，左侧的搅拌区域被设定为垃圾抓取区域，在该区域内的各区段显示有“+”标记。另外，右侧的搅拌区域被设定为垃圾释放区域，在该区域内的各区段显示有“－”标记。由此，6：00以后，进行在左侧的搅拌区域抓取垃圾，在右侧的搅拌区域释放该垃圾的搅拌作业。另外，在开始垃圾的运入的9：00的时刻，整个接收区域的被设定为垃圾抓取区域，整个搅拌区域被设定为垃圾释放区域。也就是，根据该工作时间表，当到达9：00时，变更垃圾抓取区域及垃圾释放区域的位置及范围。由此，9：00以后，进行在接收区域抓取垃圾，在搅拌区域释放该垃圾的转移作业。此外，该时刻的垃圾抓取区域为接收区域，因此，设为垃圾抓取位置的区段及设为垃圾释放位置的区段由接收代理63决定。然后，在垃圾的运入结束的17：00的时刻，整个接收区域和右侧的搅拌区域被设定为垃圾抓取区域，左侧的搅拌区域被设定为垃圾释放区域。由此，17：00以后，进行在接收区域抓取垃圾，在左侧的搅拌区域释放该垃圾的转移作业，并且进行在右侧的搅拌区域抓取垃圾，在左侧的搅拌区域释放该垃圾的搅拌作业。此外，转移作业中的垃圾抓取位置和垃圾释放位置由接收代理63决定，搅拌作业中的垃圾抓取位置和垃圾释放位置由搅拌代理64决定。存储于存储部52的工作时间表71是表示每个这样的时间段的垃圾抓取区域和垃圾释放区域的信息。此外，不言而喻，在图示的三个时刻6：00、9：00、17：00以外的时机也可以变更垃圾抓取区域和垃圾释放区域的设定。另外，也可以规定垃圾抓取区域和垃圾释放区域的设定的顺序，省略应用各设定的时刻的规定。该情况下，只要在一个设定的作业结束后切换至接下来的设定即可。另外，图7的例中，接收区域在任何时间段均未设定为垃圾释放区域，但在无垃圾运入的时间段该例中，17：00～翌日9：00也可以将接收区域设定为垃圾释放区域。由此，能够进行有效利用了接收区域的垃圾的转移作业、搅拌作业。〔垃圾抓取位置及垃圾释放位置的决定〕上述那样设定垃圾抓取区域及垃圾释放区域后，决定垃圾抓取区域内的垃圾抓取位置在哪个区段抓取垃圾和垃圾释放区域内的垃圾释放位置在哪个区段释放该垃圾。也就是，在设定垃圾抓取区域及垃圾释放区域后，决定在哪个区段抓取垃圾和在哪个区段释放该垃圾。然后，该决定基于与垃圾抓取区域及垃圾释放区域所包含的各区段对应的块代理65算出的指标值来进行。具体而言，对于转移作业或搅拌作业，与垃圾抓取区域的各区段对应的块代理65算出表示在该区段进行垃圾抓取工作的必要性的高度的指标值。更详细而言，将该区段的垃圾高度设为H，将搅拌次数设为G，通过下记的数式1算出指标值FP。此外，数式1的wH是对高度的加权，wG是对搅拌程度的加权。加权只要根据重视高度和搅拌程度的哪个而预先设定即可。也就是，在重视高度地决定垃圾抓取位置的区段的情况下，只要相对于wG，设定相对大的值的wH即可，在重视搅拌程度地决定垃圾抓取位置的区段的情况下，只要相对于wH，设定相对大的值的wG即可。另外，也可以为了使特定的区段容易成为垃圾抓取位置，而将wH和wG的至少任一个设为比其它区段都大的值。另外，相反，也可以为了使特定的区段难以成为垃圾抓取位置，而将wH和wG的至少任一个设为比其它区段都小的值。对于后述的数式2、3也同样。FP＝{H×wH+1G×wG}…1通过该数式算出的指标值FP是高度越高的区段便越大的值，另外，为搅拌次数越少便越大的值。也就是，与垃圾抓取区域内的各区段对应的块代理65均要求执行垃圾抓取工作，但是，上述指标值FP表示该要求的强度。于是，通过选择指标值FP大的区段，能够将高度高且搅拌次数少的区段、即进行垃圾抓取工作的必要性高的区段设为垃圾抓取位置。另外，与垃圾释放区域的各区段对应的块代理65算出表示在该区段进行垃圾释放工作的必要性的高度的指标值。更详细而言，将该区段的垃圾高度设为H，将搅拌次数设为G，通过下记的数式2算出指标值FD。数式2中的wH是对高度的加权，wG是对搅拌程度的加权。此外，数式1和2的加权的值可以不同，也可以相同。另外，可以对每个块代理65使用不同的值的加权，也可以在搅拌区域和接收区域使用不同的值的加权。对于后述的数式3也同样。FD＝{1H×wH+G×wG}…2通过该数式算出的指标值FD是高度越低的区段便越大的值，另外，为搅拌次数越多便越大的值。也就是，与垃圾释放区域内的各区段对应的块代理65均要求执行垃圾释放工作，但上述指标值FD表示该要求的强度。于是，通过选择指标值FD大的区段，能够将高度低且搅拌次数多的区段、即进行垃圾释放工作的必要性高的适于进行垃圾释放工作的区段设为垃圾抓取位置。此外，在本例中，使用于决定垃圾抓取位置的数式和用于决定垃圾释放位置的数式不同，但也可以使用相同的数式。例如，也可以通过上述数式1决定垃圾抓取位置和垃圾释放位置双方。该情况下，只要将通过上述数式1算出的评价值高的区段设为垃圾抓取位置，将通过上述数式1算出的评价值低的区段设为垃圾释放位置即可。接收代理63决定垃圾抓取位置的情况下，使与接收区域内的各区段对应的块代理65通过上述数式1算出指标值。另外，使与垃圾释放区域内的各区段对应的块代理65通过上述数式2算出指标值。然后，接收代理63选择与接收区域内的区段对应的块代理65中的算出的指标值最大的块代理，并将与之对应的区段决定为垃圾抓取位置。同样地，接收代理63选择与垃圾释放区域内的区段对应的块代理65中的算出的指标值最大的块代理，并将与之对应的区段决定为垃圾释放位置。由此，决定转移作业中的垃圾抓取位置和垃圾释放位置。搅拌代理64决定垃圾抓取位置和垃圾释放位置的情况下的处理也与上述同样。即，搅拌代理64使与垃圾抓取区域内的各区段对应的块代理65根据上述数式1算出指标值，使与垃圾释放区域内的各区段对应的块代理65根据上述数式2算出指标值。然后，搅拌代理64将根据数式1算出的指标值最大的区段设为垃圾抓取位置，将根据数式2算出的指标值最大的区段决定为垃圾释放位置。由此，决定搅拌作业中的垃圾抓取位置和垃圾释放位置。另一方面，在投入代理62决定垃圾抓取位置的情况下，优选将充分搅拌后的高度高的区段的垃圾投入料斗12，因此，块代理65根据下记的数式3算出指标值FP。通过选择该指标值FP大的区段，能够将高度高且搅拌次数多的区段、即适于向料斗12投入的区段设为垃圾抓取位置。FP＝{H×wH+G×wG}…3〔工作时间表执行时的处理的流程〕接下来，基于图8，对起重机控制装置50在执行工作时间表时执行的处理起重机控制装置的控制方法的流程。图8是表示起重机控制装置50根据工作时间表进行垃圾的搅拌或转移时的处理的一例的流程图。首先，起重机代理61从存储部52读出工作时间表71S1，并根据读出的工作时间表71对各区域设定符号图7所示那样的“+”或“－”标记S2。换言之，决定垃圾抓取区域由设定有“+”符号的区段构成的区域和垃圾释放区域由设定有“－”符号的区段构成的区域。然后，起重机代理61将设定的符号通知给接收代理63和搅拌代理64。然后，接收代理63和搅拌代理64的至少任一个使与设定有“+”及“－”的任一个符号的区域内的各区段对应的块代理65算出指标值S3。具体而言，在接收区域设定为垃圾抓取区域的情况下，接收代理63使与接收区域内的各区段对应的块代理65算出指标值。另外，接收代理63使与设定为垃圾释放区域的各区段对应的块代理65算出指标值。另一方面，在搅拌区域设定为垃圾抓取区域的情况下，搅拌代理64使与垃圾抓取区域内的各区段对应的块代理65和与区域内的各区段对应的块代理65算出指标值。此外，在搅拌区域和接收区域双方被设定为垃圾抓取区域的情况下，使搅拌代理64和接收代理63双方分别算出指标值。然后，接收代理63和搅拌代理64的至少任一个决定起重机14的垃圾抓取位置和垃圾释放位置S4，决定步骤。在S4中接收代理63决定了垃圾抓取位置和垃圾释放位置的情况下，接收代理63将决定的垃圾抓取位置和垃圾释放位置、以及转移作业的执行指令发送至起重机代理61。另外，在设定了紧急度的情况下，也通知设定的紧急度。另一方面，在搅拌代理64决定了垃圾抓取位置和垃圾释放位置的情况下，搅拌代理64将决定的垃圾抓取位置和垃圾释放位置、以及搅拌作业的执行指令发送至起重机代理61。此外，在接收代理63和搅拌代理64双方决定了垃圾抓取位置和垃圾释放位置的情况下，从双方将作业转移和搅拌的执行指令和该作业中的垃圾抓取位置和垃圾释放位置发送至起重机代理61。然后，起重机代理61根据从接收代理63和搅拌代理64的至少任一个发送的上述的各信息决定起重机14的工作。然后，向起重机控制部66通知起重机模式和起重机14的目的地，使起重机14工作S5，起重机控制步骤。具体而言，起重机代理61在从接收代理63接收到转移作业的执行指令的情况下，决定执行转移作业，向起重机控制部66通知起重机模式转移和目的地垃圾的抓取位置和释放位置。另一方面，在从搅拌代理64接收到搅拌作业的执行指令的情况下，向起重机控制部66通知起重机模式搅拌和目的地垃圾的抓取位置和释放位置。此外，在搅拌代理64决定搅拌作业的垃圾抓取位置和垃圾释放位置后，在进行该搅拌作业前，接收代理63决定了垃圾抓取位置和垃圾释放位置的情况下，起重机代理61取消搅拌作业的执行指令。然后，起重机代理61向起重机控制部66发送转移作业的执行指令。该情况下，搅拌代理64指示的搅拌作业可以在执行转移作业后进行，也可以不进行。另外，在对转移作业设定有紧急度的情况下，也可以决定根据紧急度决定优先执行转移作业和搅拌作业的哪一个。例如，在转移作业的紧急度低的情况下，也可以取消转移作业的执行指令，而进行搅拌作业的执行指令。起重机控制部66使起重机14工作后，至少与该工作关联的块代理65更新保持的状态、即垃圾高度和搅拌次数S6。此外，垃圾高度只要由高度判断部67判断即可。另外，也可以预先模型化并存储通过怎样的起重机14的工作使垃圾高度怎样变化，使用该模型更新高度。例如，可以使用如下模型更新抓取位置和释放位置的高度：在搅拌或转移作业中，每一次抓取垃圾的工作减少0.5m高度，每一次释放垃圾的工作增加0.5m高度。除此之外，也可以根据每次进行垃圾抓取工作时的钢丝绳18的长度算出垃圾高度，并更新高度。另外，当通过起重机14进行作业时，搅拌程度检测装置32更新垃圾的搅拌次数，因此，搅拌程度判断部68取得更新后的搅拌次数，并通知给块代理65，由此块代理65更新保持的搅拌次数。然后，起重机代理61判断是否结束在S2设定了符号的目标区域垃圾抓取区域及垃圾释放区域的作业搅拌作业和转移作业S7。该判断的基准只要根据起重机14的工作时间表中的每个时间段的作业的目的、目标决定即可，不特别限定。例如，在无垃圾运入的时间段，想要将垃圾充分地搅拌至深部的情况下，也可以将目标区域是否成为规定的状态设为判断的基准。作为该基准的具体例，例如，可以列举接收区域内的垃圾的最大高度为规定值以下、搅拌区域内的各区段的搅拌次数均为规定次数以上等。另外，在例如有垃圾运入的时间段，只想要快速地搅拌表层的情况下，也可以将是否在垃圾抓取区域内的全部区段各进行了一次垃圾抓取工作设为判断的基准。除此之外，例如，也可以将是否到达更新垃圾的抓取区域和释放区域S2的符号的设定的时刻设为判断的基准。该情况下，能够在规定时刻前尽可能地执行工作。此外，该判断基准也可以与其它判断基准并用。也就是，也可以是，若在规定时刻前满足其它判断基准，则在该时刻结束作业，若不满足，则在规定的时刻结束作业。在S7判断为不结束的情况下在S7，否，处理返回S3，继续目标区域的处理。另一方面，在判断为结束的情况下在S7，是，起重机代理61判断工作时间表71规定的全部的时间表是否结束S8。然后，在判断为结束的情况下在S8，是，结束图示的处理，在判断为未结束的情况下在S8，否，返回S2的处理。〔检测投入指令时的处理的流程〕接下来，基于图9，对检测到向料斗12的垃圾的投入指令时执行的处理的流程进行说明。图9是表示检测投入指令时起重机控制装置50执行的处理的一例的流程图。投入代理62当根据来自料斗高度通知装置30的通知检测向料斗12的垃圾的投入指令时，使与除了设定为非搅拌区域的区段等目标外的区段之外的全部的区段对应的块代理65算出指标值S10。此外，向料斗12投入的垃圾优选被充分搅拌，另外，垃圾高度越高，越容易通过起重机14抓取，因此，通过上述数式3算出指标值。然后，投入代理62基于算出的指标值决定向料斗12投入的垃圾的抓取位置S11。例如，投入代理62可以将指标值最大的区段决定为抓取位置。然后，投入代理62将决定的抓取位置通知给起重机代理61，并且以执行向料斗12的垃圾的投入作业的方式进行指示。另外，投入代理62设定与从料斗高度通知装置30通知的高度相应的紧急度，并将设定的紧急度通知给起重机代理61。接收到投入作业的执行指令的起重机代理61判断是否具有起重机14执行中的作业S12。若不存在作业在S12，否，则处理进入S16，若具有作业在S12，是，则处理进入S13。然后，在S13，起重机代理61根据通知的紧急度判断是否需要紧急投入。此外，预先决定在紧急度为怎样的值的情况下判断为需要紧急投入。在S13判断为需要紧急投入的情况下在S13，是，起重机代理61对起重机控制部66进行指示，使执行中的作业中断S14，进入S16的处理。另一方面，在判断为无需紧急投入的情况下在S13，NO，起重机代理61在执行中的作业结束前待机，使该作业结束S15，并进入S16的处理。此外，进行S14和S15的哪个处理也可以根据执行中地作业的紧急度和投入作业的紧急度来决定。例如，在紧急度高的转移作业处于执行中的情况下，若投入作业的紧急度比其低，则执行S15的处理，若更高，则也可以进行S14的处理。在S16，起重机代理61向起重机控制部66通知起重机模式投入和目的地垃圾的抓取位置，进行向料斗12的垃圾的投入。然后，起重机控制部66使起重机14工作后，至少与该工作关联的块代理65更新保持的状态、即垃圾高度和搅拌次数S17。状态的更新能够与图8的S6同样地进行。此外，在向料斗12投入垃圾时，进行在搅拌、转移中不进行的垃圾的体积的调整等，因此，也可以通过与搅拌、转移不同的模型更新状态。〔变形例〕垃圾抓取位置、垃圾释放位置也可以在上述的指标值的基础上，还考虑起重机14的位置更详细而言，抓斗17的位置而决定。由此，能够抑制起重机14的移动距离，一边抑制起重机14的工作消耗的耗电量，一边决定合适的垃圾抓取位置、垃圾释放位置。具体而言，在决定搅拌作业的垃圾抓取位置和垃圾释放位置的情况下，可以将指标值为规定值以上的区段中的距离执行该搅拌作业前的起重机的位置最近的区段决定为垃圾抓取位置。然后，可以将指标值为规定值以上的区段中的距离决定的垃圾抓取位置最近的区段决定为垃圾释放位置。决定转移作业的垃圾抓取位置和垃圾释放位置的情况也同样。另外，在决定投入作业的垃圾抓取位置的情况下，也可以将指标值为规定值以上的区段中的位于连结执行该投入作业之前的起重机的位置和料斗12的直线上或到该直线的距离最近的区段决定为垃圾抓取位置。由此，能够将抓取垃圾并向料斗12投入时的起重机14的路径长度最小化。此外，通过对指标值的计算式追加与起重机14的路径长度相关的项，也能够决定抑制了起重机14的移动距离的垃圾抓取位置、垃圾释放位置。该情况下，只要追加直至作业结束的起重机14的路径长度越短，指标值便越高的项即可。例如，可以将表示从之前的起重机14的位置到该区段的距离的倒数的项追加至上述的数式1。然后，通过利用追加了该项的数式1算出的指标值决定垃圾抓取位置，也可以将表示从该位置到该区段的距离的倒数的项追加至上述的数式2。然后，可以通过利用追加了该项的数式2算出的指标值决定垃圾释放位置，由此可以将起重机14的路径长度抑制得短。另外，在投入作业的情况下，只要将表示从之前的起重机14的位置到该区段的距离的倒数的项追加至上述的数式3即可。另外，在上述实施方式中示出了根据存储于存储部52的工作时间表71使起重机14工作的例，但也可以是，起重机控制装置50创建工作时间表，根据该创建的工作时间表使起重机14工作。该情况下，工作时间表的创建方法不特别限定，例如，可以使用遗传算法创建。具体而言，首先，生成多个“个体”，该“个体”作为基因表达设定的区域参照图5中，将哪个设为垃圾抓取区域，将哪个设为垃圾释放区域，以及如何切换垃圾抓取区域和垃圾释放区域。然后，反复进行如下一系列处理，并且探索最佳的基因：优先选择通过适应度的评价函数fx算出的适应度高的个体，实施交叉、突然变异等生成下一代的个体，评价各个体的适应度。此外，作为上述评价函数，使用起重机14根据上述基因表示的垃圾抓取区域和垃圾释放区域的设定以及其过度工作后的垃圾贮存部11的垃圾越接近理想的状态便成为越高的适应度的函数。此外，理想的状态只要设为与工作表的目的等相应的状态即可，例如，可以是各区段的搅拌次数和高度均匀的状态，也可以是接收区域内的垃圾高度低的状态。通过这样的探索，能够创建能够使垃圾贮存部11内的垃圾最近接理想的搅拌状态的工作时间表。当然，也可以预先将通过这样的方法创建的工作时间表作为工作时间表71而存储。另外，也能够通过将控制部51具备的处理部的一部设于与起重机控制装置50可通信的服务器的主从系统实现与上述的起重机控制装置50同样的功能。另外，例如，也可以将各代理设于笔记本PC、平板PC等终端装置，将通过该终端装置决定的起重机14的工作内容通知给具备起重机控制部66的起重机控制装置，使起重机14工作。〔利用软件实现的例子〕起重机控制装置50的控制块尤其是控制部51可以通过形成于集成电路IC芯片等的逻辑电路硬件来实现，也可以使用CPUCentralProcessingUnit：中央处理单元通过软件来实现。在后者的情况下，起重机控制装置50具备：执行实现各功能的软件即程序的命令的CPU、将上述程序及各种数据以计算机或者CPU可读取的方式存储的ROMReadOnlyMemory：只读存储器或者存储装置将它们称为"存储介质"、展开上述程序的RAMRandomAccessMemory：随机访问存储器等。而且，通过计算机或者CPU从上述存储介质读取上述程序并执行，从而实现本发明的目的。作为上述存储介质能够使用"非暂时性的有形的介质"，例如是磁带、盘、卡、半导体存储器、可编程的逻辑电路等。另外，上述程序也可以经由能够传输该程序的任意的传输介质通信网络、广播电波等向上述计算机提供。此外，本发明也可以利用使上述程序通过电子传输而具体化的、嵌入载波的数据信号的方式来实现。本发明并不限定于上述的各实施方式，而能够在权利要求所示的范围内进行各种变更，关于通过适当组合分别公开于不同的实施方式的技术方案而获得的实施方式也包含于本发明的技术范围内。〔总结〕为了解决上述的课题，本发明的起重机控制装置为对在垃圾坑内搬运垃圾的起重机的工作进行控制的起重机控制装置，且具备：位置决定部，其根据将上述垃圾坑内的垃圾贮存部划分成多个区段而成的各区段的垃圾的高度和搅拌程度，来决定将使上述起重机执行包含垃圾抓取工作的规定的作业时的垃圾抓取位置设为哪个区段；以及起重机控制部，其在使上述起重机执行上述规定的作业时，使上述起重器在上述位置决定部决定的区段执行垃圾抓取工作。根据上述的结构，不仅根据各区段的垃圾高度，还根据搅拌程度进行垃圾抓取位置的决定。由此，能够将使起重机执行规定的作业时的垃圾抓取位置设为与各区段的垃圾的高度和搅拌程度双方相应的合适的位置区段。另外，也可以是，上述位置决定部还根据上述各区段的垃圾的高度和搅拌程度，来决定将使上述起重机执行上述规定的作业时的垃圾释放位置设为哪个区段。根据上述的结构，即使对于使起重机执行规定的作业时的垃圾释放位置，也能够设为与各区段的垃圾的高度和搅拌程度双方相应的合适的位置区段。另外，也可以是，上述起重机控制装置对于上述多个区段的每一个具有管理上述多个区段中的一个区段的区段管理部，上述区段管理部算出与所管理的区段的垃圾的高度和搅拌程度相应的表示该区段中的垃圾抓取工作的必要性的高度的指标值，上述位置决定部使用上述指标值决定将上述垃圾抓取位置设为哪个区段。根据上述的结构，通过使用了与垃圾的高度和搅拌程度相应的指标值的运算，能够将使起重机执行规定的作业时的垃圾抓取位置设为与各区段的垃圾的高度和搅拌程度双方相应的合适的位置区段。另外，也可以是，上述起重机控制装置具备区域设定部，该区域设定部设定在上述规定的作业中应执行垃圾抓取工作的垃圾抓取区域和应执行垃圾释放工作的垃圾释放区域，上述位置决定部从上述垃圾抓取区域所包含的区段中决定设为垃圾抓取位置的区段，从上述垃圾释放区域所包含的区段中决定设为垃圾释放位置的区段。根据上述的结构，设定垃圾抓取区域和垃圾释放区域，从垃圾抓取区域所包含的区段中决定设为垃圾抓取位置的区段，从垃圾释放区域所包含的区段中决定设为垃圾释放位置的区段。由此，能够确保进行从垃圾抓取区域向垃圾释放区域的垃圾的移动。另外，也可以是，上述区域设定部在每个时间段以使位置及范围的至少任一个不同的方式设定垃圾抓取区域和垃圾释放区域。根据上述的结构，在每个时间段设定位置及范围的至少任一个不同的垃圾抓取区域和垃圾释放区域，因此，能够进行与时间段相应的合适的垃圾的移动。另外，也可以是，上述区域设定部在有垃圾向上述垃圾坑运入的时间段从上述垃圾贮存部内的区域中的除了运入的垃圾的接收区域之外的区域中设定垃圾释放区域，在无垃圾运入的时间段，从包含上述接收区域的区域中设定垃圾释放区域。根据上述的结构，在有垃圾运入的时间段不将接收区域设定为垃圾释放区域，因此，能够防止因接收区域的垃圾堆积过高而对垃圾的运入产生障碍。另一方面，在无垃圾运入的时间段，能够将接收区域设定为垃圾释放区域，因此，能够进行有效利用了接收区域的垃圾的转移作业、搅拌作业。另外，也可以是，上述起重机控制装置具备投入管理部作为上述位置决定部，上述投入管理部决定将投入作业中的垃圾抓取位置设为哪个区段，上述投入作业是通过上述起重机向将上述垃圾贮存部内的垃圾送入焚烧炉的料斗投入垃圾的作业。根据上述的结构，能够自动决定投入作业的垃圾抓取位置。另外，如上述地，垃圾抓取位置根据各区段的垃圾的高度和搅拌程度而决定，因此能够将处于垃圾堆积得高的区段的被充分搅拌了的垃圾投入料斗。另外，也可以是，上述起重机控制装置具备：搅拌管理部，其对在设定于上述垃圾贮存部内的搅拌区域内抓取、释放垃圾的作业即搅拌作业进行管理，且作为上述位置决定部，决定将上述搅拌作业中的垃圾抓取位置和垃圾释放位置设为哪个区段；接收管理部，其对将垃圾从运入的垃圾的接收区域移动至上述搅拌区域的作业即转移作业进行管理，且作为上述位置决定部，决定将上述转移作业中的垃圾抓取位置和垃圾释放位置设为哪个区段；以及竞争调整部，其在上述搅拌管理部决定垃圾抓取位置和垃圾释放位置后，在进行搅拌作业前，在上述接收管理部决定了垃圾抓取位置和垃圾释放位置的情况下，取消搅拌作业的执行，执行转移作业。根据上述的结构，能够自动决定搅拌作业和转移作业中的垃圾抓取位置和垃圾释放位置。另外，如上述地，垃圾抓取位置和垃圾释放位置根据各区段的垃圾的高度和搅拌程度而决定。由此，能够以各区段的搅拌程度均匀且高度的不均较少的方式进行搅拌，并且以不会对垃圾的接收产生障碍、不会向料斗投入搅拌不充分的垃圾的方式进行转移。另外，根据上述的结构，在搅拌管理部决定了垃圾抓取位置和垃圾释放位置后，在进行搅拌作业前，在接收管理部决定了垃圾抓取位置和垃圾释放位置的情况下，取消搅拌作业的执行，执行转移作业。由此，即使在产生搅拌作业和转移作业的竞争状态的情况下，也能够消除该竞争，并且，优先进行转移作业，因此，能够防止对垃圾的运入产生障碍。此外，取消了执行的搅拌作业可以在转移作业结束后进行。另外，为了解决上述的课题，本发明的起重机控制装置的控制方法是对在垃圾坑内搬运垃圾的起重机的工作进行控制的起重机控制装置的控制方法，该方法包含：决定步骤，根据将上述垃圾坑内的垃圾贮存部划分成多个区段而成的各区段的垃圾的高度和搅拌程度，来决定将使上述起重机执行包含垃圾抓取工作的规定的作业时的垃圾抓取位置设为哪个区段；以及起重机控制步骤，在使上述起重机执行上述规定的作业时，使上述起重机在通过上述决定步骤决定的区段执行垃圾抓取工作。由此，起到与上述起重机控制装置同样的效果。另外，本发明的各方式的起重机控制装置可以通过计算机来实现，在这种情况下，通过使计算机作为上述起重机控制装置所具备的各部软件要素来进行工作，从而使上述计算装置通过计算机实现的起重机控制装置的控制程序、以及存储有该控制程序的计算机可读存储介质也属于本发明的范畴。附图标记说明1：垃圾坑，11：垃圾贮存部，14：起重机，50：起重机控制装置，61：起重机代理区域设定部竞争调整部，62：投入代理位置决定部投入管理部，63：接收代理位置决定部接收管理部，64：搅拌代理位置决定部搅拌管理部，65：块代理区段管理部，66：起重机控制部。

权利要求：1.一种起重机控制装置，其控制在垃圾坑内搬运垃圾的起重机的工作，所述起重机控制装置的特征在于，具备：位置决定部，其根据将所述垃圾坑内的垃圾贮存部划分成多个区段而成的各区段的垃圾的高度和搅拌程度，来决定将使所述起重机执行包含垃圾抓取工作的规定的作业时的垃圾抓取位置设为哪个区段；以及起重机控制部，在使所述起重机执行所述规定的作业时，使所述起重机在所述位置决定部决定的区段执行垃圾抓取工作。2.根据权利要求1所述的起重机控制装置，其特征在于，所述位置决定部还根据所述各区段的垃圾的高度和搅拌程度来决定将使所述起重机执行所述规定的作业时的垃圾释放位置设为哪个区段。3.根据权利要求1或2所述的起重机控制装置，其特征在于，对于所述多个区段的每一个，具备管理所述多个区段中的一个区段的区段管理部，所述区段管理部算出与所管理的区段的垃圾的高度和搅拌程度相应的表示该区段中的垃圾抓取工作的必要性的高度的指标值，所述位置决定部使用所述指标值决定将所述垃圾抓取位置设为哪个区段。4.根据权利要求2所述的起重机控制装置，其特征在于，具备区域设定部，该区域设定部设定在所述规定的作业中应执行垃圾抓取工作的垃圾抓取区域和应执行垃圾释放工作的垃圾释放区域，所述位置决定部从所述垃圾抓取区域所包含的区段中决定设为垃圾抓取位置的区段，从所述垃圾释放区域所包含的区段中决定设为垃圾释放位置的区段。5.根据权利要求4所述的起重机控制装置，其特征在于，所述区域设定部在每个时间段使位置及范围的至少任一个不同地设定垃圾抓取区域和垃圾释放区域。6.根据权利要求4或5所述的起重机控制装置，其特征在于，所述区域设定部在有垃圾向所述垃圾坑运入的时间段从所述垃圾贮存部内的区域中的除了运入的垃圾的接收区域之外的区域中设定垃圾释放区域，在无垃圾运入的时间段从包含所述接收区域的区域中设定垃圾释放区域。7.根据权利要求1～6中任一项所述的起重机控制装置，其特征在于，具备投入管理部，其对投入作业进行管理，所述投入作业是利用所述起重机将垃圾投入将所述垃圾贮存部内的垃圾送入焚烧炉的料斗的作业，所述投入管理部作为所述位置决定部，决定将所述投入作业中的垃圾抓取位置设为哪个区段。8.根据权利要求2所述的起重机控制装置，其特征在于，具备：搅拌管理部，其对在设定于所述垃圾贮存部内的搅拌区域内抓取、释放垃圾的作业即搅拌作业进行管理，且作为所述位置决定部，决定将所述搅拌作业中的垃圾抓取位置和垃圾释放位置设为哪个区段；接收管理部，其对从运入的垃圾的接收区域向所述搅拌区域转移垃圾的作业即转移作业进行管理，且作为所述位置决定部，决定将所述转移作业中的垃圾抓取位置和垃圾释放位置设为哪个区段；以及竞争调整部，其在所述搅拌管理部决定垃圾抓取位置和垃圾释放位置后，在执行搅拌作业前，所述接收管理部决定了垃圾抓取位置和垃圾释放位置的情况下，取消搅拌作业的执行，而执行转移作业。9.一种起重机控制装置的控制方法，所述起重机控制装置控制在垃圾坑内搬运垃圾的起重机的工作，所述起重机控制装置的控制方法的特征在于，包含：决定步骤，根据将所述垃圾坑内的垃圾贮存部划分成多个区段而成的各区段的垃圾的高度和搅拌程度，来决定将使所述起重机执行包含垃圾抓取工作的规定的作业时的垃圾抓取位置设为哪个区段；以及起重机控制步骤，在使所述起重机执行所述规定的作业时，使所述起重机在通过所述决定步骤决定的区段执行垃圾抓取工作。10.一种控制程序，其用于使计算机作为权利要求1所述的起重机控制装置来发挥功能，用于使计算机作为所述位置决定部及所述起重机控制部来发挥功能。11.一种计算机可读取记录介质，其记录有权利要求10所述的控制程序。

百度查询： 日立造船株式会社 起重机控制装置、起重机控制装置的控制方法、控制程序、以及记录介质

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