申请/专利权人：华中科技大学无锡研究院

申请日：2019-04-16

公开（公告）日：2021-04-27

公开（公告）号：CN111823222B

主分类号：B25J9/16(20060101)

分类号：B25J9/16(20060101);G06T7/80(20170101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2021.04.27#授权;2020.11.13#实质审查的生效;2020.10.27#公开

摘要：本发明涉及一种单目相机多视场视觉引导装置及引导方法，包括以下步骤：1、获取相机与机器人基坐标系之间的位姿关系；2、旋转平面镜至任意姿态时，获取相机与平面镜中虚拟相机的位姿关系；3、求解平面镜中虚拟相机与机器人基坐标系之间的位姿关系。本发明在被测产品的平行面固定单个相机，在相机正前方固定一块平面镜，平面镜通过机构如电机旋转，该机构能够输出旋转角度；通过旋转平面镜，使平行于产品的相机在平面镜中的虚拟相机能够拍摄到机器人两侧的产品，标定出虚拟相机与机器人之间的位姿关系，即可对平行于相机的产品操作，适用于多个被测产品分布在机器人两侧的场景。

主权项：1.一种单目相机多视场视觉引导装置的引导方法，包括依次排布的一个相机、一个平面镜和一台六轴机器人；该平面镜安装在该相机正前方，且该平面镜依靠驱动机构驱动进行旋转，平面镜中的虚拟相机是在以电机轴为圆心，以电机轴到相机的距离为半径的圆上，根据被定位产品的位置来布置相机和平面镜；该相机通过平面镜能够监测多个场景，并能够定位多个场景中的产品；该六轴机器人的上端安装有机器人末端执行器；该机器人末端执行器上固定安装有标定板；其步骤如下：S1、获取并标定出相机与机器人基座标系之间的位姿关系；S2、由于被测产品不在或不全在相机视野范围内，为了改变相机的视野范围，在相机正前方放置一块平面镜，且该平面镜依靠驱动机构驱动进行旋转，利用平面镜的反射原理将在相机视野外的被测产品转换到相机视野内；旋转平面镜至任意姿态时，获取相机与平面镜中虚拟相机的位姿关系；S3、求解平面镜旋转任意角度时，平面镜中虚拟相机与机器人基坐标系之间的位姿关系；其特征在于，步骤S2具体为：S201、旋转平面镜a角度后，平面镜的法向量通过建立平面镜法向量的坐标系来求解，即平面镜旋转任意三个角度，即可求解出平面镜的三个法向量和基于相机坐标系的三个距离值；根据三个法向量建立坐标系，在该坐标系中求解出平面镜的任意法向量，并根据旋转角度a，求解出平面镜在相机坐标系中的平移向量；S202、旋转平面镜a角度后，根据已求出的平面镜的法向量及平面镜在相机坐标系中的平移向量，即可求解出相机与平面镜中虚拟相机之间的位姿关系。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 华中科技大学无锡研究院 单目相机多视场视觉引导装置及引导方法

免责声明
1、本报告根据公开、合法渠道获得相关数据和信息，力求客观、公正，但并不保证数据的最终完整性和准确性。
2、报告中的分析和结论仅反映本公司于发布本报告当日的职业理解，仅供参考使用，不能作为本公司承担任何法律责任的依据或者凭证。

阅读全文 双屏查看 官方信息 专利公告 收藏专利 下载PDF 下载WORD