申请/专利权人：深圳市吉影科技有限公司

申请日：2018-11-19

公开（公告）日：2021-07-20

公开（公告）号：CN109213185B

主分类号：G05D1/08(20060101)

分类号：G05D1/08(20060101)

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2021.07.20#授权;2019.02.12#实质审查的生效;2019.01.15#公开

摘要：本发明涉及水下无人机领域，具体涉及一种六推水下无人机侧向平移控制方法及装置，其初步设定六推水下无人机的横摇角角度，并保持六推水下无人机的横摇角角度不变；控制开启六推水下无人机的4个垂向推进器，其中4个垂向推进器形成合力FZ，该合力FZ分解为一个水平向侧向的力FH和一个竖直方向上的力FV；使用六推水下无人机自动定深功能抵消竖直方向上的力FV；通过水平向侧向的力FH，在保持六推水下无人机横摇角角度不变的基础上，实现六推水下无人机的侧向平移。能够合理运用水下无人机的推进器布置，实现无人机的定横摇角姿态；在机体保持定横摇角倾斜状态下，垂向推进器的推力由于机体倾斜，在侧向水平方向的分力可以用于做侧向平移运动。

主权项：1.一种六推水下无人机侧向平移控制方法，其特征在于，包括以下步骤：初步设定六推水下无人机的横摇角角度，并保持六推水下无人机的横摇角角度不变；控制开启六推水下无人机的4个垂向推进器，其中4个垂向推进器形成合力FZ，该合力FZ分解为一个水平向侧向的力FH和一个竖直方向上的力FV；使用六推水下无人机自动定深功能抵消竖直方向上的力FV；通过水平向侧向的力FH，在保持六推水下无人机横摇角角度不变的基础上，实现六推水下无人机的侧向平移。

全文数据：一种六推水下无人机侧向平移控制方法及装置技术领域本发明涉及水下无人机领域，具体而言，涉及一种六推水下无人机侧向平移控制方法及装置。背景技术PID运动控制技术和算法是一种基于反馈的概念以减少不确定性的控制方法与策略，它是目前在工程实际中应用最为广泛的控制调节器。PID控制器比例-积分-微分控制器是一个在工业控制应用中常见的反馈回路部件，由比例单元P、积分单元I和微分单元D组成。PID控制的基础是比例控制；积分控制可消除稳态误差，但可能增加超调；微分控制可加快大惯性系统响应速度以及减弱超调趋势。目前水下无人机的侧向平移运动都是通过在侧向水平方向上增加推进器来实现的，而非采用特殊的控制算法进行运动控制。对于六推水下无人机等没有配置水平方向推进器的情况，需要采用特殊控制算法实现其侧向平移运动。目前传统的实现水下无人机侧向平移的方法是增加侧向水平方向推进器。该方法能够在不影响无人机姿态的情况下让水下无人机做侧向平移运动。但是增加侧向水平推进器，将涉及对无人机的较大结构和性能方面的改动，同时增加了设计和成本、影响机体整体的美观和设计。如果只增加一个侧向水平推进器，必须布置在无人机重心位置所处的轴线上，否则会导致侧向平移过程中无人机沿重心轴线的转艏运动。发明内容本发明实施例提供了一种六推水下无人机侧向平移控制方法及装置，以至少解决现有技术中需要采用特殊控制算法或对无人机的较大结构和性能方面进行改进才可以实现其侧向平移的技术问题。根据本发明的实施例，提供了一种六推水下无人机侧向平移控制方法，包括以下步骤：初步设定六推水下无人机的横摇角角度，并保持六推水下无人机的横摇角角度不变；控制开启六推水下无人机的4个垂向推进器，其中4个垂向推进器形成合力FZ，该合力FZ分解为一个水平向侧向的力FH和一个竖直方向上的力FV；使用六推水下无人机自动定深功能抵消竖直方向上的力FV；通过水平向侧向的力FH，在保持六推水下无人机横摇角角度不变的基础上，实现六推水下无人机的侧向平移。进一步地，方法在初步设定六推水下无人机的横摇角角度之前还包括：判定六推水下无人机的平移方向。进一步地，方法具体包括以下步骤：判定六推水下无人机的平移方向；若为向左平移，初步设定六推水下无人机的左倾横摇角角度，并保持六推水下无人机的左倾横摇角角度不变；控制开启六推水下无人机的4个垂向推进器，其中4个垂向推进器形成合力FZ，该合力FZ分解为一个水平向左的力FH和一个竖直方向上的力FV；使用六推水下无人机自动定深功能抵消竖直方向上的力FV；通过水平向左的力FH，在保持六推水下无人机左倾横摇角角度不变的基础上，实现六推水下无人机的向左平移。进一步地，初步设定的左倾横摇角角度为β＝45°；其中在水下无人机的本体坐标系中，规定横摇方向：水下无人机本体保持水平时，横摇角为0°；沿X轴左倾为横摇角增大，沿X轴右倾为横摇角减小；横摇角范围-180°～180度，-180°和180°存在瞬时转换，X轴为大地坐标系中水下无人机正前方向。进一步地，在六推水下无人机的4个垂向推进器动力输出的过程中，将初步设定的左倾横摇角角度根据实际测量结果更改为β＝60°。进一步地，方法具体包括以下步骤：判定六推水下无人机的平移方向；若为向右平移，初步设定六推水下无人机的右倾横摇角角度，并保持六推水下无人机的右倾横摇角角度不变；控制开启六推水下无人机的4个垂向推进器，其中4个垂向推进器形成合力FZ，该合力FZ分解为一个水平向右的力FH和一个竖直方向上的力FV；使用六推水下无人机自动定深功能抵消竖直方向上的力FV；通过水平向右的力FH，在保持六推水下无人机右倾横摇角角度不变的基础上，实现六推水下无人机的向右平移。进一步地，初步设定的右倾横摇角角度为β＝-45°；其中在水下无人机的本体坐标系中，规定横摇方向：水下无人机本体保持水平时，横摇角为0°；沿X轴左倾为横摇角增大，沿X轴右倾为横摇角减小；横摇角范围-180°～180度，-180°和180°存在瞬时转换，X轴为大地坐标系中水下无人机正前方向。进一步地，在六推水下无人机的4个垂向推进器动力输出的过程中，将初步设定的右倾横摇角角度根据实际测量结果更改为β＝-60°。根据本发明的另一实施例，提供了一种六推水下无人机侧向平移控制装置，包括：横摇角角度初步设定单元，用于初步设定六推水下无人机的横摇角角度，并保持六推水下无人机的横摇角角度不变；动力输出单元，用于控制开启六推水下无人机的4个垂向推进器，其中4个垂向推进器形成合力FZ，该合力FZ分解为一个水平向侧向的力FH和一个竖直方向上的力FV；分力抵消单元，用于使用六推水下无人机自动定深功能抵消竖直方向上的力FV；侧向平移单元，用于通过水平向侧向的力FH，在保持六推水下无人机横摇角角度不变的基础上，实现六推水下无人机的侧向平移。进一步地，装置还包括：判定单元，用于判定六推水下无人机的平移方向。本发明实施例中的六推水下无人机侧向平移控制方法及装置，能够合理运用水下无人机的推进器布置，实现无人机的定横摇角姿态；在机体保持定横摇角倾斜状态下，垂向推进器的推力由于机体倾斜，在侧向水平方向的分力可以用于做侧向平移运动。本发明在六推水下无人机智能PID控制的基础上，在保持固定横摇角、让机器处在向左或向右倾斜状态下，通过垂向推进器在水平方向的分力实现无人机的侧向平移运动；该方法及装置结合了水下无人机的自动平衡运动控制策略，系统耦合度高、控制算法易于实现、高效利用了现有系统资源，并且不需要在现有六推水下无人机结构上进行重大改动、增加侧向水平推进器来实现侧向平移运动。附图说明此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：图1为本发明中六推水下无人机和本体坐标系示意图；图2为本发明中欧拉角变换的基本原理示意图；图3为本发明中六推水下无人机本体坐标系和大地坐标系之间的转换关系示意图；图4为本发明六推水下无人机侧向平移控制方法的流程图；图5为本发明六推水下无人机侧向平移控制方法的优选流程图；图6为本发明中垂向推进器输出合成为一个水平向左推力的示意图；图7为本发明六推水下无人机侧向平移控制装置的模块图；图8为本发明六推水下无人机侧向平移控制装置的优选模块图。具体实施方式为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。实施例1本发明应用于六推水下无人机中，主要用于对六推水下无人机的侧向平移运动进行控制。六推水下无人机采用特定的6个推进器布置模式，能够实现前进后退、上升下潜、转艏、横摇和纵摇这5个自由度方向上的运动控制，但是在侧向横移方向上没有布置推进器，无法直接实现侧向平移运动。该发明基于PID反馈运动控制，利用六推水下无人机的4个垂向推进器，实现无人机的定横摇角姿态，在保持定横摇角倾斜状态下，垂向推进器的推力由于机体倾斜，在侧向水平方向的分力可以用于做侧向平移运动。针对六推水下无人机，本发明在定倾PID控制器的基础上，结合实时推力分配机制，设计提出了六推水下无人机专用的定俯仰角运动控制器，根据六推水下无人机的实时俯仰角反馈自动控制俯仰姿态的平衡和航行运动的稳定。六推水下无人机带有6个可正反转螺旋桨推进器，且可以控制在5个自由度上运动。由于六推水下无人机为刚体结构，参见图1，为了简化机体的本体局部坐标系和大地坐标系之间的转换流程，将六推水下无人机本体坐标系原点和大地坐标系原点都设置在六推水下无人机的重心O点上。遵循笛卡尔右手坐标系原则，设置六推水下无人机本体坐标系中俯视视角下x轴为正前方向，y轴正右方向，z轴为正下方向。六推水下无人机本体坐标系O-xyz相对于六推水下无人机机体保持相对静止，但是由于六推水下无人机自身姿态和航向的偏移，其本体局部坐标系O-xyz同大地坐标系O-XYZ存在绕不同方向的角度转动。六推水下无人机本体的局部坐标系旋转根据它的九轴姿态角变换，按照欧拉角变换的方式将六推水下无人机本体局部坐标系上的加速度分量投影到大地坐标系上。欧拉角变换的基本原理如下图2所示。该图2表示欧拉角是用三个旋转角度α、β、γ来标示旋转的。图中水平方向坐标系是起始的坐标系，与水平方向坐标系呈夹角设置的坐标系是最后旋转完成的坐标系。整个旋转分为三个步骤：将本体坐标系绕z轴旋转α角，将旋转后坐标系绕自己本身的x轴也就是图中的N轴旋转β角，将旋转后坐标系绕自己本身的y轴旋转γ角。由于绕不同的轴旋转所得到的欧拉角是不同的，所以欧拉角在使用的时候必须要先指明旋转的顺序，这里旋转的顺序采用“zxy”的顺序。根据六推水下无人机定俯仰角的运动模式，本体坐标系旋转在本发明中只考虑俯仰角γ角的变换，参见图3。六推水下无人机本体坐标系绕其y轴旋转γ角至Ox轴与大地坐标系OX轴重合，此处的γ角即为六推水下无人机的纵倾角γ，方向顺时针为正，逆时针为负。根据本发明的实施例，提供了一种六推水下无人机侧向平移控制方法，参见图4，包括以下步骤：步骤S101：初步设定六推水下无人机的横摇角角度，并保持六推水下无人机的横摇角角度不变；步骤S102：控制开启六推水下无人机的4个垂向推进器，其中4个垂向推进器形成合力FZ，该合力FZ分解为一个水平向侧向的力FH和一个竖直方向上的力FV；步骤S103：使用六推水下无人机自动定深功能抵消竖直方向上的力FV；步骤S104：通过水平向侧向的力FH，在保持六推水下无人机横摇角角度不变的基础上，实现六推水下无人机的侧向平移。本发明实施例中的六推水下无人机侧向平移控制方法，能够合理运用水下无人机的推进器布置，实现无人机的定横摇角姿态；在机体保持定横摇角倾斜状态下，垂向推进器的推力由于机体倾斜，在侧向水平方向的分力可以用于做侧向平移运动。本发明在六推水下无人机智能PID控制的基础上，在保持固定横摇角、让机器处在向左或向右倾斜状态下，通过垂向推进器在水平方向的分力实现无人机的侧向平移运动；该方法结合了水下无人机的自动平衡运动控制策略，系统耦合度高、控制算法易于实现、高效利用了现有系统资源，并且不需要在现有六推水下无人机结构上进行重大改动、增加侧向水平推进器来实现侧向平移运动。作为优选的技术方案中，参见图5，方法在初步设定六推水下无人机的横摇角角度之前还包括：步骤S100：判定六推水下无人机的平移方向。作为优选的技术方案中，方法具体包括以下步骤：判定六推水下无人机的平移方向；若为向左平移，初步设定六推水下无人机的左倾横摇角角度，并保持六推水下无人机的左倾横摇角角度不变；控制开启六推水下无人机的4个垂向推进器，其中4个垂向推进器形成合力FZ，该合力FZ分解为一个水平向左的力FH和一个竖直方向上的力FV；使用六推水下无人机自动定深功能抵消竖直方向上的力FV；通过水平向左的力FH，在保持六推水下无人机左倾横摇角角度不变的基础上，实现六推水下无人机的向左平移。作为优选的技术方案中，初步设定的左倾横摇角角度为β＝45°；其中在水下无人机的本体坐标系中，规定横摇方向：水下无人机本体保持水平时，横摇角为0°；沿X轴左倾为横摇角增大，沿X轴右倾为横摇角减小；横摇角范围-180°～180度，-180°和180°存在瞬时转换，X轴为大地坐标系中水下无人机正前方向。作为优选的技术方案中，在六推水下无人机的4个垂向推进器动力输出的过程中，将初步设定的左倾横摇角角度根据实际测量结果更改为β＝60°。作为优选的技术方案中，方法具体包括以下步骤：判定六推水下无人机的平移方向；若为向右平移，初步设定六推水下无人机的右倾横摇角角度，并保持六推水下无人机的右倾横摇角角度不变；控制开启六推水下无人机的4个垂向推进器，其中4个垂向推进器形成合力FZ，该合力FZ分解为一个水平向右的力FH和一个竖直方向上的力FV；使用六推水下无人机自动定深功能抵消竖直方向上的力FV；通过水平向右的力FH，在保持六推水下无人机右倾横摇角角度不变的基础上，实现六推水下无人机的向右平移。作为优选的技术方案中，初步设定的右倾横摇角角度为β＝-45°；其中在水下无人机的本体坐标系中，规定横摇方向：水下无人机本体保持水平时，横摇角为0°；沿X轴左倾为横摇角增大，沿X轴右倾为横摇角减小；横摇角范围-180°～180度，-180°和180°存在瞬时转换，X轴为大地坐标系中水下无人机正前方向。作为优选的技术方案中，在六推水下无人机的4个垂向推进器动力输出的过程中，将初步设定的右倾横摇角角度根据实际测量结果更改为β＝-60°。具体地，六推水下无人机的六个推进器中不包括侧向推进器，六推水下无人机无法在平衡状态下执行侧向横移的操控。为使六推水下无人机具备侧向横移功能，需要采用到六推水下无人机的4个垂向推进器。六推水下无人机实现向左或向右平移操控，具体实现过程如下：1.首先保持六推水下无人机的横摇角固定当横向移动动作指令下达后，首先需要保持六推水下无人机的横摇角角度固定，即向左横移，即保持固定的向左横摇角；向右横移，即保持固定的向右横摇角。根据之前的PID自动平衡控制系统和制定协议，在六推水下无人机的本体坐标系中，规定横摇方向：本体保持水平时，横摇角为0°；沿X轴左倾为横摇角增大，沿X轴右倾为横摇角减小；横摇角范围-180°～180度，-180°和180°存在瞬时转换。由此，初步设定固定的横摇角度：1向左侧向平移：六推水下无人机向左平移时，保持左倾横摇角为β＝45°左倾横摇角度增大；同时在六推水下无人机保持左倾状态下，控制4个垂向推进器的推力输出，控制六推水下无人机实现向左的横移运动模式。固定的左倾角度根据实际测量结果更改为β＝60°，以保证足够的向左横移水平方向的动力。2向右侧向平移：六推水下无人机向右平移时，保持右倾横摇角为β＝-45°右倾横摇角度减小；同时在六推水下无人机保持右倾状态下，控制4个垂向推进器的推力输出，控制六推水下无人机实现向右的横移运动模式。固定的右倾角度根据实际测量结果更改为β＝-60°，以保证足够的向左横移水平方向的动力。2.六推水下无人机的垂向推进器输出向左向右平移推力1向左侧向平移：在控制六推水下无人机向左平移运动过程中，需要六推水下无人机在左倾状态下通过垂向推进器输出合成为一个水平向左的推力，如图6所示。根据图6所示，六推水下无人机4个垂向推进器形成合力FZ，由于六推水下无人机机体处于左倾状态，该合力能够分解为一个水平向左的力FH和一个竖直方向上的力FV。通过水平向左的力FH，可以将六推水下无人机在保持固定左倾角度的基础上推动向左平移。4个垂向推进器所形成的合力FZ在竖直方向的力FV需要通过六推水下无人机自动定深功能抵消其作用。2向右侧向平移：在控制六推水下无人机向右平移的运动过程中，需要其在右倾状态下通过垂向推进器输出合成为一个水平向右的推力。与向左横移模式类似，在固定右倾角度后，六推水下无人机4个垂向推进器形成合力FZ。由于机体处于右倾状态，该合力能够分解为一个水平向右的力FH和一个竖直方向的力FV。通过水平向右的力FH，可以将六推水下无人机在保持固定右倾角度的基础上推动向右平移。4个垂向推进器所形成的合力FZ在竖直方向上的力FV需要通过六推水下无人机自动定深功能抵消其作用。实施例2根据本发明的另一实施例，参见图7，提供了一种六推水下无人机侧向平移控制装置，包括：横摇角角度初步设定单元201，用于初步设定六推水下无人机的横摇角角度，并保持六推水下无人机的横摇角角度不变；动力输出单元202，用于控制开启六推水下无人机的4个垂向推进器，其中4个垂向推进器形成合力FZ，该合力FZ分解为一个水平向侧向的力FH和一个竖直方向上的力FV；分力抵消单元203，用于使用六推水下无人机自动定深功能抵消竖直方向上的力FV；侧向平移单元204，用于通过水平向侧向的力FH，在保持六推水下无人机横摇角角度不变的基础上，实现六推水下无人机的侧向平移。作为优选的技术方案中，参见图8，装置还包括：判定单元200，用于判定六推水下无人机的平移方向。本发明在六推水下无人机智能PID控制的基础上，保持固定横摇角，让机器处在向左或向右倾斜状态下，通过垂向推进器在水平方向的分力实现无人机的侧向平移运动。上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的系统实施例仅仅是示意性的，例如单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备可为个人计算机、服务器或者网络设备等执行本发明各个实施例方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器ROM，Read-OnlyMemory、随机存取存储器RAM，RandomAccessMemory、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

权利要求：1.一种六推水下无人机侧向平移控制方法，其特征在于，包括以下步骤：初步设定六推水下无人机的横摇角角度，并保持六推水下无人机的横摇角角度不变；控制开启六推水下无人机的4个垂向推进器，其中4个垂向推进器形成合力FZ，该合力FZ分解为一个水平向侧向的力FH和一个竖直方向上的力FV；使用六推水下无人机自动定深功能抵消竖直方向上的力FV；通过水平向侧向的力FH，在保持六推水下无人机横摇角角度不变的基础上，实现六推水下无人机的侧向平移。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法在初步设定六推水下无人机的横摇角角度之前还包括：判定六推水下无人机的平移方向。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法具体包括以下步骤：判定六推水下无人机的平移方向；若为向左平移，初步设定六推水下无人机的左倾横摇角角度，并保持六推水下无人机的左倾横摇角角度不变；控制开启六推水下无人机的4个垂向推进器，其中4个垂向推进器形成合力FZ，该合力FZ分解为一个水平向左的力FH和一个竖直方向上的力FV；使用六推水下无人机自动定深功能抵消竖直方向上的力FV；通过水平向左的力FH，在保持六推水下无人机左倾横摇角角度不变的基础上，实现六推水下无人机的向左平移。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，初步设定的所述左倾横摇角角度为β＝45°；其中在水下无人机的本体坐标系中，规定横摇方向：水下无人机本体保持水平时，横摇角为0°；沿X轴左倾为横摇角增大，沿X轴右倾为横摇角减小；横摇角范围-180°～180度，-180°和180°存在瞬时转换，X轴为大地坐标系中水下无人机正前方向。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，在六推水下无人机的4个垂向推进器动力输出的过程中，将初步设定的所述左倾横摇角角度根据实际测量结果更改为β＝60°。6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法具体包括以下步骤：判定六推水下无人机的平移方向；若为向右平移，初步设定六推水下无人机的右倾横摇角角度，并保持六推水下无人机的右倾横摇角角度不变；控制开启六推水下无人机的4个垂向推进器，其中4个垂向推进器形成合力FZ，该合力FZ分解为一个水平向右的力FH和一个竖直方向上的力FV；使用六推水下无人机自动定深功能抵消竖直方向上的力FV；通过水平向右的力FH，在保持六推水下无人机右倾横摇角角度不变的基础上，实现六推水下无人机的向右平移。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，初步设定的所述右倾横摇角角度为β＝-45°；其中在水下无人机的本体坐标系中，规定横摇方向：水下无人机本体保持水平时，横摇角为0°；沿X轴左倾为横摇角增大，沿X轴右倾为横摇角减小；横摇角范围-180°～180度，-180°和180°存在瞬时转换，X轴为大地坐标系中水下无人机正前方向。8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，在六推水下无人机的4个垂向推进器动力输出的过程中，将初步设定的所述右倾横摇角角度根据实际测量结果更改为β＝-60°。9.一种六推水下无人机侧向平移控制装置，其特征在于，包括：横摇角角度初步设定单元，用于初步设定六推水下无人机的横摇角角度，并保持六推水下无人机的横摇角角度不变；动力输出单元，用于控制开启六推水下无人机的4个垂向推进器，其中4个垂向推进器形成合力FZ，该合力FZ分解为一个水平向侧向的力FH和一个竖直方向上的力FV；分力抵消单元，用于使用六推水下无人机自动定深功能抵消竖直方向上的力FV；侧向平移单元，用于通过水平向侧向的力FH，在保持六推水下无人机横摇角角度不变的基础上，实现六推水下无人机的侧向平移。10.根据权利要求9所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：判定单元，用于判定六推水下无人机的平移方向。

百度查询： 深圳市吉影科技有限公司 一种六推水下无人机侧向平移控制方法及装置

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