申请/专利权人：国立大学法人东京大学;丰田自动车株式会社

申请日：2019-10-17

公开（公告）日：2022-09-23

公开（公告）号：CN111070203B

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16

优先权：["20181019 JP 2018-197807"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2022.09.23#授权;2020.05.22#实质审查的生效;2020.04.28#公开

摘要：本申请涉及控制系统、控制方法和控制程序。根据一个实施例的控制系统包括：电机，其被配置为驱动连杆；第一传感器，其被配置为检测关于由电机驱动的信息或关于驱动装置与负载元件之间的关系的信息作为第一传感器信息；第二传感器，其被配置为检测关于连杆位移的信息作为第二信息；以及，控制单元，被配置为执行驱动装置的反馈控制，以便遵循双惯性系统模型中的命令值，该双惯性系统模型包括负载侧上的惯性系统和驱动侧上的惯性系统。控制单元包括：扰动观测器，其被配置为估计扰动；以及，滤波器，其被配置为将扰动的估计值转换成电机的驱动力。

主权项：1.一种控制系统，包括：驱动装置，所述驱动装置被配置为驱动负载元件；第一传感器，所述第一传感器被配置为检测关于由所述驱动装置进行的驱动的信息或者关于在所述驱动装置与所述负载元件之间的关系的信息，作为第一传感器信息；第二传感器，所述第二传感器被配置为检测关于所述负载元件的位移的信息，作为第二信息；以及控制单元，所述控制单元被配置为执行所述驱动装置的反馈控制，以便遵循双惯性系统模型中的命令值，所述双惯性系统模型包括负载侧上的惯性系统和驱动侧上的惯性系统，其中，所述控制单元包括：扰动观测器，所述扰动观测器被配置为基于所述第一传感器信息和所述第二传感器信息来估计所述负载元件中引起的扰动；以及滤波器，所述滤波器被配置为将所述扰动的估计值转换成所述驱动装置的驱动力，其中：当所述滤波器由转移函数来被表达时，所述滤波器的分子的阶等于其分母的阶；并且所述分子包括所述驱动侧上的惯性，并且所述分母包括所述负载侧上的惯性。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 国立大学法人东京大学;丰田自动车株式会社 控制系统、控制方法和控制程序

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