申请/专利权人：鄂尔多斯应用技术学院

申请日：2022-06-22

公开（公告）日：2022-09-27

公开（公告）号：CN115113526A

主分类号：G05B13/04

分类号：G05B13/04

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2022.10.18#实质审查的生效;2022.09.27#公开

摘要：本发明涉及非线性误差反馈转矩控制方法、系统、约束方法。所述非线性误差反馈转矩控制方法包括以下步骤：以汽车的其中一个车轮作为控制对象，获取车轮的滑转率值和滑转率门限值，将滑转率值和滑转率门限值进行差值计算得到滑转率偏差；获取车轮的驱动转矩实际值，将驱动转矩实际值和一个预设的驱动转矩期望值进行差值计算得到驱动转矩偏差；通过滑转率偏差和所述驱动转矩偏差进行非线性组合计算出车轮的驱动转矩调整值；通过驱动转矩调整值去调整所述车轮的驱动转矩实际值，直至车轮的驱动转矩实际值与驱动转矩期望值相同。本发明采用非线性误差的方式获得驱动转矩调整值，能够减少误差率，提高对汽车转矩调整的精准度，从而有效防止车轮打滑。

主权项：1.非线性误差反馈转矩控制方法，其应用在汽车中，去调整所述汽车的汽车模型的驱动转矩参数，所述汽车具有多个车轮，所述汽车模型针对每个车轮具有一个驱动转矩参数，所述汽车模型根据不同的所述驱动转矩参数得到相应车轮的驱动转矩实际值，以防止相应车轮打滑，其特征在于，所述非线性误差反馈转矩控制方法包括以下步骤：以汽车的其中一个车轮作为控制对象，获取所述车轮的滑转率值和滑转率门限值，将所述滑转率值和所述滑转率门限值进行差值计算得到滑转率偏差；获取所述车轮的驱动转矩实际值，将所述驱动转矩实际值和一个预设的驱动转矩期望值进行差值计算得到驱动转矩偏差；通过所述滑转率偏差和所述驱动转矩偏差进行非线性组合得到非线性控制律，其中，非线性控制率u0＝k0e0+fste1,c0e2,r0,h0，e0＝∫e1，k0为增益系数，c0为阻尼系数，h0为采样时间，调节系数r0＝0.05h0，fst·是最速控制综合函数,e1为滑转率偏差，e2为转矩偏差；通过所述非线性控制率计算出所述车轮的驱动转矩调整值，所述驱动转矩调整值其中，b0为补偿因子；将所述驱动转矩调整值作为所述驱动转矩参数以调整所述车轮的驱动转矩实际值，直至所述车轮的驱动转矩实际值与所述驱动转矩期望值相同，以预防所述车轮打滑。

全文数据：

权利要求：

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