申请/专利权人：南京信息工程大学

申请日：2022-07-28

公开（公告）日：2022-09-27

公开（公告）号：CN115107900A

主分类号：B62D57/032

分类号：B62D57/032

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.04.18#授权;2022.10.18#实质审查的生效;2022.09.27#公开

摘要：本发明属于机器人技术领域，一种可变形的足端机构，包括动力机、螺纹杆、螺纹柱推动杆、滑块、第一连杆、第二连杆、第一足底板、第二足底板、第一四分之一球形足端和第二四分之一球形足端。动力机通过螺纹杆、螺纹柱推动杆、滑块、第一连杆和第二连杆的传动，可以控制第一足底板、第二足底板、第一四分之一球形足端和第二四分之一球形足端的收缩和展开，从而形成足端不同的形态。本发明的足端机构具有半球形态和展开形态，可以和地形分别形成点接触和面接触，通过形态的切换可以分别适应刚性的粗糙地形和松软地形。本发明的可变形足端机构在半球形态和展开形态间切换的过程中，其形态变化形成二指手爪的夹放操作，因此可以用作抓取机构。

主权项：1.一种可变形的足端机构，包括动力机1，其特征在于，所述动力机1的输出轴固定连接螺纹杆2的上端，所述螺纹杆2的下端与螺纹柱推动杆3之间螺纹连接，所述螺纹柱推动杆3的下端与滑块4之间固定连接，所述滑块4的下端设置有第一连杆5和第二连杆6，所述第一连杆5和第二连杆6的上端与所述滑块4下表面之间转动连接，所述第一连杆5的下端与第一足底板7上端的外侧面之间转动连接，所述第二连杆6的下端与第二足底板8上端的外侧面之间转动连接，所述第一足底板7的上端内侧面与所述第二足底板8的上端内侧面之间转动连接，所述第一足底板7的下端与第一四分之一球形足端9靠球心一侧之间转动连接，所述第二足底板8的下端与第二四分之一球形足端10靠球心一侧之间转动连接，所述第一四分之一球形足端9远离球心的上端与小腿11下端其中一侧之间转动连接，所述第二四分之一球形足端10远离球心的上端与所述小腿11下端其中另一侧之间转动连接。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 南京信息工程大学 一种可变形的足端机构

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