申请/专利权人：安致尔软件公司

申请日：2018-06-05

公开（公告）日：2023-04-07

公开（公告）号：CN110709727B

主分类号：G01S13/931

分类号：G01S13/931;G01S17/931

优先权：["20170609 EP 17175129.0"]

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.04.07#授权;2020.02.18#实质审查的生效;2020.01.17#公开

摘要：本公开涉及一种在自我车辆1中的车辆环境检测系统40，该车辆环境检测系统包括传感器布置4和主控制单元8。该检测系统40被布置成检测和跟踪至少一个迎面车辆9，以及确定自我车辆1是否已经进入弯道17。当在这种情况下时，主控制单元8被布置成：‑确定自我车辆1沿着行驶的具有相对于预确定的轴线xglob的对应自我方向角γego的自我方向21。‑确定在多个雷达周期期间所述被跟踪迎面车辆9的具有相对于该预确定的轴线xglob的对应迎面角θtrack,glob的所测量的迎面方向18。‑确定所述所测量的迎面方向18与自我方向21之间的位差角δ。‑将位差角δ与阈值角θmax进行比较，以及如果位差角δ超过阈值角θmax，那么确定迎面车辆9会车。

主权项：1.一种车辆环境检测系统40，所述车辆环境检测系统适于安装在自我车辆1中并包括至少一个车辆环境传感器布置4和主控制单元8，其中所述车辆环境检测系统40被布置成检测和跟踪至少一个迎面车辆9，其中所述车辆环境检测系统40被布置成确定所述自我车辆1何时进入弯道17，其特征在于，当所述车辆环境检测系统40已经确定所述自我车辆1已经进入弯道17时，对于每个被跟踪迎面车辆9，所述主控制单元8被布置成：-确定所述自我车辆1沿着行驶的具有相对于预确定的轴线xglob的对应自我方向角γego的自我方向21；-确定在多个雷达周期期间所述被跟踪迎面车辆9的具有相对于所述预确定的轴线xglob的对应迎面角θtrack,glob的所测量的迎面方向18；-确定所述所测量的迎面方向18与所述自我方向21之间的位差角δ；-将所述位差角δ与阈值角θmax进行比较；-如果所述位差角δ已经被确定为超过所述阈值角θmax，那么确定所述迎面车辆9会车；以及-基于所述自我车辆的角旋转速度来调整所述阈值角θmax。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 安致尔软件公司 用于检测迎面车辆的车辆系统

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