申请/专利权人：厦门大学

申请日：2023-01-13

公开（公告）日：2023-07-04

公开（公告）号：CN116380065A

主分类号：G01C21/20

分类号：G01C21/20;G01C21/34

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2023.07.21#实质审查的生效;2023.07.04#公开

摘要：本发明提出了一种基于改进ASTAR‑MMAS的机器人导航方法，包括：将机器人所处的环境表示成栅格地图，并确定障碍物与安全区的位置；设置机器人初始位置信息以及多种参数信息；利用A*算法生成一条从起点到终点的初始路径；通过斜率法判断三点是否共线，提取出初始路径中所有拐点及拐点前后的两个点，组成新的点集；利用改进的MMAS算法对新点集进行二次路径规划，得到最终规划完成的路径。通过结合A*算法与MMAS算法，并优化MMAS算法的启发函数、转移函数及信息素更新函数，有效地解决A*算法受限于八领域而无法收敛到最优路径及生成路径具有拐点多、角度大的问题；同时提高MMAS算法计算效率，增强其跳出局部最优的问题的能力，达到平衡其收敛效率与局部最优平衡的效果。

主权项：1.一种基于改进ASTAR-MMAS的机器人导航方法，其特征在于，该方法包括如下步骤：将机器人所处的环境表示成栅格地图，并确定障碍物与安全区的位置；设置所述机器人初始位置信息以及多种参数信息；利用A*算法生成一条从起点到终点的初始路径；通过斜率法判断三点是否共线，从而提取出初始路径中所有拐点以及拐点前后的两个点，组成新的点集；利用改进的MMAS算法对新点集进行二次路径规划，得到最终规划完成的路径。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 厦门大学 一种基于改进A Star-MMAS的机器人导航方法及其装置

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