申请/专利权人：海南大学

申请日：2023-12-19

公开（公告）日：2024-04-02

公开（公告）号：CN117804455A

主分类号：G01C21/20

分类号：G01C21/20

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.04.19#实质审查的生效;2024.04.02#公开

摘要：本发明涉及一种基于改进A‑Star算法的无人水面艇路径规划方法，包括如下步骤：基于水域环境建立栅格化地图模型，明确起点、终点和不可航行位置；基于A‑Star算法，设计路径成本函数，八向搜寻扩展节点；结合天牛须搜索BAS算法，根据天牛位置更迭筛选扩展节点；计算扩展节点的路径成本值，更新位置与节点列表；从终点开始反向访问父节点直到起点，输出最终路径。本发明通过对预估成本函数进行加权，提供新的路径成本函数，并引入BAS算法对扩展节点进行筛选，避免了计算每个扩展节点的路径成本，提高了无人水面艇在复杂水域下的路径规划效率。

主权项：1.一种基于改进A-Star算法的无人水面艇路径规划方法，其特征在于，包括如下步骤：以栅格作为节点，针对目标水域构建栅格化的地图模型，以起点节点作为参考节点；基于参考节点的位置，匹配邻域内可以航行的新的扩展结点并更新待访问节点集合，基于BAS搜索确定天牛下一步行进方向并筛选待访问节点集合中同侧的扩展结点，计算筛选后的扩展结点的路径成本，并选择最小的路径成本对应的扩展结点作为新的参考节点，完成本次迭代，重复本步骤，直至终点节点出现在匹配得到的扩展结点中；以历史各个参考节点形成最终的路径，实现路径规划。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 海南大学 基于改进A-Star算法的无人水面艇路径规划方法

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