申请/专利权人：电子科技大学

申请日：2021-12-15

公开（公告）日：2023-08-15

公开（公告）号：CN114518750B

主分类号：G05D1/02

分类号：G05D1/02

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.08.15#授权;2022.06.07#实质审查的生效;2022.05.20#公开

摘要：本发明涉及车辆控制技术领域，具体涉及一种基于阿米巴运动机制的路径规划方法，包括将城市各个道路状态设定为初始状态；基于工作时间段、车辆运行状态计算每段道路的状态值并结合初始状态判断每段道路为稳定状态或者失稳状态；基于车辆当前位置和目的地位置，并排除所述失稳状态的道路，生成所有到达路径；分别计算所有到达路径的状态值之和并生成最优路径。本发明采用仿生学‑‑阿米巴菌的运动机制，通过间隔收集道路的状态值，反馈给中心以后，求其中到目的地最小的状态值之和从而得到一个最优路径。利用阿米巴运动的特性，能够更快地收敛，且能够获取到一个全局最优的路径。

主权项：1.一种基于阿米巴运动机制的路径规划方法，其特征在于，包括：将城市各个道路状态设定为初始状态；基于工作时间段、车辆运行状态计算每段道路的状态值并结合初始状态判断每段道路为稳定状态或者失稳状态；基于车辆当前位置和目的地位置，并排除所述失稳状态的道路，生成所有到达路径；分别计算所有到达路径的状态值之和并生成最优路径；所述将城市各个道路状态设定为初始状态的具体步骤是：将目标城市道路基于检测点进行分段；将每段道路的状态设置为初始状态；所述基于工作时间段、车辆运行状态计算每段道路的状态值并结合初始状态判断每段道路为稳定状态或者失稳状态的具体步骤是：间隔相同时间对每段道路的车辆运行状态进行收集；结合工作时间段和车辆运行状态计算道路状态值；所述状态值计算公式为： 其中,λ为时间强度系数，早高峰和晚高峰时期，λ为1，其他时间段可以根据城市的车辆历史数据进行适应性的调整，分布为[0,1，F为十分钟内通过的车辆数，V为十分钟内平均车速，单位为kmh，k为时间间隔，此处为16h；收集并存储所有道路状态值；道路状态值小于等于初始状态则为稳定状态，道路状态值大于初始状态则为失稳状态。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 电子科技大学 一种基于阿米巴运动机制的路径规划方法

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