申请/专利权人：华南理工大学

申请日：2023-03-10

公开（公告）日：2023-09-15

公开（公告）号：CN116749168A

主分类号：B25J9/16

分类号：B25J9/16;G06T17/00;G06T7/70;A61H1/02

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2023.10.03#实质审查的生效;2023.09.15#公开

摘要：本发明提出了一种基于体势手势示教的康复轨迹获取方法，针对传统康复训练费时费力、康复训练轨迹复杂等问题，主要使用视觉传感器采集人体体势和手势数据，对人体手掌和手臂运动进行较为精确的测量，通过将人体坐标系姿态映射到机器人坐标系，达到用手势和手臂运动控制机器人运动，获得相应的机器人运动轨迹的目的。本发明主要包括以下几个步骤：1人体三维骨骼关键点提取；2人体手臂与机器人动作映射；3运动轨迹数据处理，得到康复机械臂的期望运动轨迹。本发明的优点在于提高了多自由度机器人与人的关节匹配精确度以及轨迹的平滑性和稳定性，简化康复轨迹获取过程以及优化所提取到的康复轨迹，减少了医师的工作量。

主权项：1.一种基于体势手势示教的康复轨迹获取方法，其特征在于，包括以下步骤：采集医师人体图像，基于人体图像提取医师三维骨骼关键点，得到相机坐标系下的人体骨骼关键点的三维空间坐标；进行人体坐标系重建以使人体在人体坐标系的姿态和相机坐标系姿态一致，对人体手臂运动和手掌姿态进行归一化处理，基于归一化处理结果得到机器人末端位姿矩阵Te，将机器人末端位姿矩阵Te传递给ROS平台的机械臂仿真模型，获得仿真运动轨迹；记录关节角度数据，基于关节角度数据对仿真运动轨迹进行平滑，平滑后的运动轨迹即为康复机械臂的期望运动轨迹。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 华南理工大学 一种基于体势手势示教的康复轨迹获取方法

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