申请/专利权人：青岛能征智能装备有限公司

申请日：2023-07-17

公开（公告）日：2023-10-13

公开（公告）号：CN116594409B

主分类号：G05D1/02

分类号：G05D1/02

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.10.13#授权;2023.09.01#实质审查的生效;2023.08.15#公开

摘要：本发明公开了一种无人驾驶控制系统及其无人驾驶战车，包括定义模块，用于令所述宽路面与所述窄路面相邻侧的一端为所述宽路面的末端，令所述窄路面与所述宽路面相邻侧的一端为所述窄路面的始端；道路分隔线端点模块，用于确定所述宽路面的末端道路分隔线端点和所述窄路面的始端道路分隔线端点；宽段宽度模块，用于获取所述宽路面的末端道路分隔线端点对应的左右侧清扫区域外线间隔距离，记为宽段宽度；窄段宽度模块，用于获取所述窄路面的始端道路分隔线端点对应的左右侧清扫区域外线间隔距离，记为窄段宽度，所述道路分隔线端点模块与宽段宽度模块和窄段宽度模块电连接，本发明，具有过渡圆滑的特点。

主权项：1.一种无人驾驶控制系统，其特征在于：包括：定义模块，用于令宽路面与窄路面相邻侧的一端为所述宽路面的末端，令所述窄路面与所述宽路面相邻侧的一端为所述窄路面的始端；道路分隔线端点模块，用于确定所述宽路面的末端道路分隔线端点和所述窄路面的始端道路分隔线端点；宽段宽度模块，用于获取所述宽路面的末端道路分隔线端点对应的左右侧清扫区域外线间隔距离，记为宽段宽度；窄段宽度模块，用于获取所述窄路面的始端道路分隔线端点对应的左右侧清扫区域外线间隔距离，记为窄段宽度，所述道路分隔线端点模块与宽段宽度模块和窄段宽度模块电连接；检测模块，用于检测所述宽段宽度和所述窄段宽度是否相等；过渡虚拟描绘模块，用于当检测到所述宽段宽度和所述窄段宽度不相等时，对所述宽路面的清扫区域外线和所述窄路面的清扫区域外线进行过渡虚拟描绘，以得到过渡虚拟描绘结果；计算机虚拟描绘模块，用于获取所述宽路面的预设的道路分隔线和虚拟描绘路段；虚拟描绘点确认模块，用于从所述宽路面的预设的道路分隔线中确定等距离间隔的多个必经坐标；行进控制模块，用于控制无人驾驶战车的行进路线，所述行进控制模块包括超声发射器和障碍物宽度计算模块，所述超声发射器用于扫描前方路面障碍物，所述障碍物宽度计算模块用于计算障碍物的宽度；获取每个必经坐标对应的虚拟描绘点的过程包括：针对每个必经坐标，执行以下处理：过所述必经坐标向所述宽路面的虚拟描绘路段作延伸线；检测所述延伸线的延长线和所述窄路面的虚拟描绘路段是否有交汇处；如果有交汇处，则将所述延伸线的延长线和所述窄路面的虚拟描绘路段的交汇处作为所述必经坐标对应的虚拟描绘点；在进行虚拟描绘点的初步获取时，各个虚拟描绘点之间的距离确定方法为：S6-1：锁定移动超声波探测图像，建立平面坐标系，在路面障碍物距超声发射器为基准距离时的实测宽度为；S6-2：接收锁定超声波探测图像时对应的障碍物与清扫车前后间距，得到当前距离下单位方格宽度；S6-3：标记超声波探测形状边缘中的路面内侧最短坐标，分别为，并连接标记点描绘为路面障碍物移动状态描绘线；S6-4：通过得到路面内侧最短坐标距离值得到当前路面障碍物宽度，描绘出当前路面障碍物的实体边界点。

全文数据：

权利要求：

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