申请/专利权人：北京凡川智能机器人科技有限公司

申请日：2023-07-12

公开（公告）日：2023-10-20

公开（公告）号：CN116909274A

主分类号：G05D1/02

分类号：G05D1/02

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2023.11.07#实质审查的生效;2023.10.20#公开

摘要：本发明涉及一种机器人自主人机避碰方法及系统，该方法包括：获取深度图像及所述机器人的当前状态；对所述深度图像进行点云转换并完成点云模型预处理；跟据预处理点云模型和所述机器人当前动作，对障碍和所述机器人进行距离估计，检测碰撞风险；跟据碰撞检测的结果，采用环境动态模型预测所述机器人下一时刻的无碰撞轨迹，记为初始轨迹；所述环境动态模型为采用罚函数法对碰撞进行软约束的模型预测轨迹积分确定的；基于投影矩阵的等式约束模型，采用迭代优化方法优化所述初始轨迹，获得优化后的轨迹；据优化后的轨迹确定控制所述机器人的运动指令。本发明能够有效地提高机器人在未知动态多障碍环境中进行人机协作任务的安全性和工作效率。

主权项：1.一种机器人自主人机避碰方法，其特征在于，包括：步骤101，获取机器人当前周围环境的障碍信息及所述机器人的当前状态；步骤102，根据当前环境障碍信息，进行点云模型转换并对模型预处理；步骤103，根据机器人当前状态和经过预处理的点云模型，采用基于机器人骨架模型的碰撞距离估计算法获得所述机器人和所述障碍点云模型之间的碰撞距离；所述骨架模型为采用机器人正运动学确定的多个关节连线；步骤104，基于所述碰撞距离估计结果，采用结合罚函数软约束的模型预测轨迹积分方法获得无碰撞机器人运动轨迹；步骤105，采用投影矩阵硬约束方法优化所述无碰撞机器人运动轨迹，获得优化后的满足复杂等式约束的轨迹；步骤106，根据优化后的轨迹确定控制所述机器人的运动指令。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京凡川智能机器人科技有限公司 一种机器人自主人机避碰方法及系统

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