申请/专利权人：北京理工大学

申请日：2023-07-18

公开（公告）日：2023-10-20

公开（公告）号：CN116909277A

主分类号：G05D1/02

分类号：G05D1/02

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2023.11.07#实质审查的生效;2023.10.20#公开

摘要：本发明公开了无需初始镇定学习策略的无人系统轨迹跟踪控制方法，涉及无人系统技术领域，使用本发明能够克服初始镇定控制策略对系统模型的依赖，保证了无人车系统在设计的强化学习控制器下实现对领导者的轨迹跟踪。首先建立无人系统模型；设计跟随者的轨迹跟踪控制器以及对应的代价函数，用于实现对跟随者的最优轨迹跟踪；在无人系统的增广系统的基础上引入偏移因子，构建新的闭环系统；根据新的闭环系统产生系统数据，并收集所述系统数据，利用策略迭代学习算法寻找最优控制策略，以实现无模型且不依赖初始镇定控制策略的轨迹跟踪控制。

主权项：1.无需初始镇定学习策略的无人系统轨迹跟踪控制方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一：建立无人系统模型；步骤二：设计跟随者的轨迹跟踪控制器以及对应的代价函数，用于实现对跟随者的最优轨迹跟踪；步骤三：在无人系统的增广系统的基础上引入偏移因子，构建新的闭环系统；步骤四：根据新的闭环系统产生系统数据，并收集所述系统数据，利用策略迭代学习算法寻找最优控制策略，以实现无模型且不依赖初始镇定控制策略的轨迹跟踪控制。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京理工大学 无需初始镇定学习策略的无人系统轨迹跟踪控制方法

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