申请/专利权人：南京理工大学

申请日：2023-09-06

公开（公告）日：2023-11-10

公开（公告）号：CN117021063A

主分类号：B25J9/12

分类号：B25J9/12;B25J15/10;B25J15/02;B25J9/16

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.02.06#授权;2023.11.28#实质审查的生效;2023.11.10#公开

摘要：本发明公开了一种屈膝触发的弹簧拉索式仿生爪协同抓握方法，基于仿生爪抓握本体机构，包括：根据搭载飞行器的结构特征，设计基于屈膝触发机制和棘轮锁紧机制的仿生爪协同抓握机构；建立弹簧拉索驱动方式和拉索联动机制，确定仿生爪协同抓握机构的抓握驱动机构；建立仿生爪协同优化模型，优化仿生爪协同抓握机构参数；通过协同控制策略控制仿生爪协同抓握机构的抓握。与现有技术相比，本发明可保证抓握触发的实时性，能在强冲击条件下实现持续抓握，有助于提升飞行器具备对动静态目标的捕获能力以及在不规则物面的栖息着陆能力，可广泛搭载于各类飞行器。

主权项：1.一种屈膝触发的弹簧拉索式仿生爪协同抓握方法，基于仿生爪抓握本体机构，其特征在于，包括以下步骤：根据搭载飞行器的结构特征，设计基于屈膝触发机制和棘轮锁紧机制的仿生爪协同抓握机构；建立弹簧拉索驱动方式和拉索联动机制，确定仿生爪协同抓握机构的抓握驱动机构；建立仿生爪协同优化模型，优化仿生爪协同抓握机构参数；通过协同控制策略控制仿生爪协同抓握机构的抓握。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 南京理工大学 一种屈膝触发的弹簧拉索式仿生爪协同抓握方法

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