申请/专利权人：四川腾盾科技有限公司

申请日：2023-07-07

公开（公告）日：2023-11-07

公开（公告）号：CN116534278B

主分类号：B64F5/60

分类号：B64F5/60

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.11.07#授权;2023.08.22#实质审查的生效;2023.08.04#公开

摘要：本发明公开了一种低速无人机验证最小盘旋半径指标的试飞规划方法，其包括：在最小盘旋半径测试高度时，无人机开始进行最小盘旋半径测试飞行，并实时记录最小盘旋半径测试飞行的轨迹对应的位置信息；对最小盘旋半径测试飞行的轨迹对应的位置信息进行采样，得到所有采样点；根据所有采样点，得到最小盘旋半径；根据最小盘旋半径和预设最小盘旋半径指标，判断是否满足最小盘旋半径指标。本发明在风客观存在的情况下，利用位置传感器实时记录连续转弯不小于360度内的位置信息，通过科学合理的试飞规划，得到试飞无人机准确的最小盘旋半径数据。

主权项：1.一种低速无人机验证最小盘旋半径指标的试飞规划方法，其特征在于，包括：在最小盘旋半径测试高度时，无人机开始进行最小盘旋半径测试飞行，并实时记录最小盘旋半径测试飞行的轨迹对应的位置信息；其中，位置信息包括经度、纬度和高度；对最小盘旋半径测试飞行的轨迹对应的位置信息进行采样，得到所有采样点；根据所有采样点，得到最小盘旋半径；根据最小盘旋半径和预设最小盘旋半径指标，判断是否满足最小盘旋半径指标；所述根据所有采样点，得到最小盘旋半径，包括：根据采样点之间的距离以及采样点的经度、纬度和高度，得到不同采样点之间纬度方向和经度方向的距离；根据不同采样点之间纬度方向和经度方向的距离，得到最小盘旋半径；所述根据采样点之间的距离以及采样点的经度、纬度和高度，得到不同采样点之间纬度方向和经度方向的距离，包括：根据采样点之间的距离，定义矩阵A；根据各采样点的经度、纬度和高度，求取不同的采样点之间经度方向的距离；根据各采样点的纬度和高度，求取不同的采样点之间纬度方向的距离；所述矩阵A为： 其中，定义为采样点中第i点到第j点之间的距离，i和j的取值范围均为1至n，n为采样点的总数量，矩阵A为对称矩阵，且；所述根据各采样点的经度、纬度和高度，求取不同的采样点之间经度方向的距离，包括： 其中，经度方向的距离为，和分别为第i个和第j个采样点的经度，和分别为第i个和第j个采样点的纬度，和分别为第i个和第j个采样点的高度；所述根据各采样点的纬度和高度，求取不同的采样点之间纬度方向的距离，包括： 其中，纬度方向的距离为，和分别为第i个和第j个采样点的纬度，和分别为第i个和第j个采样点的高度；所述根据不同采样点之间纬度方向和经度方向的距离，得到最小盘旋半径，包括：求取采样点中第i点到第j点之间的距离： 1000求取最小盘旋半径： 其中，为最小盘旋半径。

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权利要求：

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