申请/专利权人：河海大学

申请日：2023-09-01

公开（公告）日：2023-12-08

公开（公告）号：CN117184268A

主分类号：B62D57/024

分类号：B62D57/024;G05D1/08

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2023.12.26#实质审查的生效;2023.12.08#公开

摘要：本发明的仿生爬墙机器人支腿结构及操作方法，属于机器人部件领域，包括一号舵机，一号舵机的非转轴端固定在爬墙机器人本体上；一号舵机的转轴上固定有膝关节架，二号舵机的非转轴端固定在膝关节架上，二号舵机的转轴能相对于膝关节架转动；二号舵机的转轴上固定有踝关节架；踝关节架上转动连接有通气管，通气管的端部连接有真空吸盘，踝关节架上设有驱动真空吸盘转动的三号舵机；爬墙机器人本体上设有使真空吸盘吸附或者开启的抓放组件；通气管伸入到真空吸盘腔中的一端端面固定有多个用于检测距离的激光传感器。该支腿结构能选择吸附表面，避免吸附在玻璃幕墙的接缝处。

主权项：1.仿生爬墙机器人支腿结构，其特征在于，包括一号舵机，一号舵机的非转轴端固定在爬墙机器人本体上，一号舵机的转轴能相对于爬墙机器人本体转动；一号舵机的转轴上固定有膝关节架，膝关节架上设有二号舵机，二号舵机的非转轴端固定在膝关节架上，二号舵机的转轴能相对于膝关节架转动，二号舵机的转轴沿一号舵机转轴的径向；二号舵机的转轴上固定有踝关节架；踝关节架上转动连接有通气管，通气管的端部连接有真空吸盘，真空吸盘的转动轴线与二号舵机的转轴轴线平行，踝关节架上设有驱动真空吸盘转动的三号舵机；爬墙机器人本体上设有使真空吸盘吸附或者开启的抓放组件；通气管的一端端部伸入到真空吸盘的腔中，通气管伸入到真空吸盘腔中的一端端面固定有多个用于检测距离的激光传感器。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 河海大学 仿生爬墙机器人支腿结构及操作方法

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