申请/专利权人：中国科学院合肥物质科学研究院

申请日：2021-11-05

公开（公告）日：2023-12-12

公开（公告）号：CN113844651B

主分类号：B64C33/02

分类号：B64C33/02

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2023.12.12#授权;2022.01.14#实质审查的生效;2021.12.28#公开

摘要：本发明涉及微型飞行器技术领域，具体涉及一种弹性扑动机构、具有该弹性扑动机构的仿生机械蜻蜓飞行器及该飞行器的控制方法。本发明采用直流电机作为驱动力，通过齿轮组与弹性扑动机构将电机旋转运动转化为扑动形式的往复运动。本发明提出了弹性扑动机构作为飞行器的扑翼驱动机构，只需一组弹性部件即可实现动态条件下振幅放大，无需复杂的多级连杆，简化了机械结构，减少了零部件数量，减轻了重量，而且弹性传动部件能够回收动能，提高传动效率和能量传递效率，减小零部件磨损，减弱运行噪声，提高了工作可靠性。本发明能够实现任意姿态下对飞行姿态及运动的有效控制。

主权项：1.一种弹性扑动机构，其特征在于：包括驱动组件、齿轮组件和弹性组件；所述驱动组件包括底座和贯穿安装在底座上的电机，所述底座上设有转轴一、转轴二、转轴三和转轴四；所述齿轮组件包括安装在电机输出轴上的主动齿轮、安装在转轴一上的双联齿轮、安装在转轴二上且与双联齿轮的上层齿轮啮合相连的从动齿轮、安装在转轴三上的分动齿轮一和安装在转轴四上且与分动齿轮一啮合相连的分动齿轮二；所述从动齿轮通过连杆与分动齿轮一相连；所述双联齿轮的下层齿轮与主动齿轮啮合相连；所述弹性组件包括套设在转轴三上的扭簧一和套设在转轴四上的扭簧二，扭簧一的上端连接有翅翼座一，下端与分动齿轮一相连，扭簧二的上端连接有翅翼座二，下端与分动齿轮二相连。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 中国科学院合肥物质科学研究院 一种弹性扑动机构、具有该弹性扑动机构的仿生机械蜻蜓飞行器及该飞行器的控制方法

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