申请/专利权人：南京工程学院

申请日：2023-11-24

公开（公告）日：2024-01-26

公开（公告）号：CN117452804A

主分类号：G05B11/42

分类号：G05B11/42

优先权：

专利状态码：在审-公开

法律状态：2024.01.26#公开

摘要：本发明提供了一种仿生蜻蜓机器人抗扰动飞行控制及控制分配方法，输入机器人的期望位置，将期望位置与机器人实际位置相减输入PID控制器，PID为位置控制器，PID控制器输出与机器人实际速度相减输入ADRC控制器，ADRC控制器为速度控制器，ADRC控制器输出至控制分配中得到一组扑翼拍打速度和扑翼攻角，并输入到仿生蜻蜓系统中，实现控制。本发明结构简单、易于部署，控制器的控制效果好，能够显著抑制仿生蜻蜓机器人内部机械结构或翅膀扑动所造成的震动，且由于合理的设置了控制分配律，仿生蜻蜓机器人翅膀拍打速度的变化变得更加平滑，有效的降低了能耗，并减少了因翅膀拍打速度变化过快而造成的驱动装置损坏。

主权项：1.一种仿生蜻蜓机器人抗扰动飞行控制及控制分配方法，最开始输入机器人的期望位置，将期望位置与机器人实际位置相减输入PID控制器，PID为位置控制器，PID控制器输出与机器人实际速度相减输入ADRC控制器，ADRC控制器为速度控制器，ADRC控制器输出至控制分配中，控制分配得到一组扑翼拍打速度和扑翼攻角，并输入到仿生蜻蜓系统中，从而实现控制，其特征在于：所述PID控制器和ADRC控制器获得的方法包括以下步骤：步骤一，建立仿生蜻蜓机器人系统模型，推导运动学模型，测量机器人物理参数备用；步骤二，根据运动学模型得到控制效率矩阵，并得到控制分配矩阵及控制分配率；步骤三，搭建控制器，并分别设计位置环PID控制器与速度环ADRC控制器；步骤四，检查控制器，通过带宽法结合MatlabSimulink进行工程整定，仿真验证。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 南京工程学院 一种仿生蜻蜓机器人抗扰动飞行控制及控制分配方法

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