申请/专利权人：南京信息工程大学

申请日：2023-10-24

公开（公告）日：2023-12-22

公开（公告）号：CN117274339A

主分类号：G06T7/33

分类号：G06T7/33;G06V10/46

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.01.09#实质审查的生效;2023.12.22#公开

摘要：本发明公开了一种基于改进的ISS‑3DSC特征结合ICP的点云配准方法，包括以下步骤：1使用改进的八叉树滤波对原始点云和目标点云进行下采样；2使用内部形状描述子ISS算法对下采样的点云数据提取特征点，得到特征点集P和Q；3使用三维形状上下文描述子3DSC算法对提取的特征点集P和Q进行描述；4使用SAC‑IA‑NDT算法对点云进行粗配准，得到一个粗配准变换矩阵，并依此变换矩阵获取粗配准的点云数据；5使用双向KD树结合方向向量约束的ICP算法对粗配准的点云数据进行精配准，得到精配准变换矩阵，并依此变换矩阵获取最终的精配准点云数据，完成精配准；本发明提高了点云配准算法的精度和配准的效率。

主权项：1.一种基于改进的ISS-3DSC特征结合ICP的点云配准方法，其特征在于，包括以下步骤：1使用改进的八叉树滤波对原始点云和目标点云进行下采样；2使用内部形状描述子ISS算法对下采样的点云数据提取特征点，得到特征点集P和Q；3使用三维形状上下文描述子3DSC算法对提取的特征点集P和Q进行描述；4使用SAC-IA-NDT算法对点云进行粗配准，得到一个粗配准变换矩阵，并依此变换矩阵获取粗配准的点云数据；5使用双向KD树结合方向向量约束的ICP算法对粗配准的点云数据进行精配准，得到精配准变换矩阵，并依此变换矩阵获取最终的精配准点云数据，完成精配准。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 南京信息工程大学 一种基于改进的ISS-3DSC特征结合ICP的点云配准方法

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