申请/专利权人：之江实验室

申请日：2023-09-21

公开（公告）日：2024-01-09

公开（公告）号：CN116954140B

主分类号：G05B19/042

分类号：G05B19/042;B62D57/032

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.01.09#授权;2023.11.14#实质审查的生效;2023.10.27#公开

摘要：本说明书公开了一种双足机器人上下台阶的控制方法及控制装置，确定双足机器人的摆动脚在上下台阶的过程中垂直方向上的移动轨迹是以期望曲线为约束条件，这一期望曲线可以保证双足机器人的摆动脚在上下台阶的过程中不至于抬的过高，也不会碰撞到台阶的边沿，从而可以保证双足机器人在上下台阶的过程中，可以平稳行进。

主权项：1.一种双足机器人上下台阶的控制方法，其特征在于，包括：获取双足机器人在当前的状态信息；根据所述状态信息，确定所述双足机器人在上下台阶的过程中所述双足机器人的质心在水平方向上的移动轨迹；根据所述移动轨迹，以所述双足机器人的摆动脚在上下台阶的过程中垂直方向上的移动轨迹满足预设期望曲线为约束条件，确定所述双足机器人的摆动脚在上下台阶的过程中垂直方向上的控制轨迹，其中，针对每个台阶，根据该台阶的高度，确定所述双足机器人的摆动脚在上该台阶或是下该台阶的过程中产生的每个控制点在垂直方向上所对应的补偿值，以及根据所述期望曲线以及所述双足机器人的摆动脚在上该台阶或是下该台阶的过程中的步长，确定每个控制点对应的基础位置，针对每个控制点，该控制点在垂直方向上所对应的补偿值是通过该台阶的高度，该控制点在所述期望曲线中的序号以及预设函数来确定的；根据每个控制点对应的基础位置以及每个控制点在垂直方向上对应的补偿值，确定在上该台阶或是下该台阶的过程中所述双足机器人的摆动脚的控制轨迹，作为该台阶对应的控制轨迹；根据每个台阶对应的控制轨迹，确定所述双足机器人的摆动脚在上下台阶的过程中垂直方向上的控制轨迹；根据所述移动轨迹以及所述控制轨迹，控制所述双足机器人进行上下台阶。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 之江实验室 一种双足机器人上下台阶的控制方法及控制装置

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