申请/专利权人：广州酒家集团利口福食品有限公司;华南智能机器人创新研究院

申请日：2023-09-28

公开（公告）日：2024-01-16

公开（公告）号：CN117401256A

主分类号：B65B57/02

分类号：B65B57/02;B65B35/44;B65B35/36

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.02.02#实质审查的生效;2024.01.16#公开

摘要：本发明提供了一种自适应输送带控制方法、装置、系统以及点心生产工艺，该方法包括获取抓取工位的抓取状态；所述抓取工位的抓取状态包括点心抓取状态和点心放置状态；在所述点心抓取状态异常时，根据所述点心抓取状态的异常数据计算得到第一自适应输送速度，并控制第一输送带使用第一自适应输送速度将料盘上的点心输送经所述抓取工位；在所述点心放置状态异常时，根据所述点心放置状态的异常数据计算得到第二自适应输送速度，并控制第二输送带使用第二自适应输送速度将空托输送经所述抓取工位，被所述抓取工位将所抓取的点心放置到所述空托内形成待包装件，所述待包装件输送出所述抓取工位；从而避免出现漏抓、漏放等情况。

主权项：1.一种自适应输送带控制方法，其特征在于，包括以下步骤：获取抓取工位的抓取状态；其中，所述抓取工位的抓取状态包括点心抓取状态和点心放置状态；在所述点心抓取状态异常时，控制第一输送带使用第一自适应输送速度将料盘上的点心输送经所述抓取工位，被所述抓取工位抓取后，空料盘输送出所述抓取工位；其中，第一自适应输送速度根据点心抓取状态的异常数据计算得到，所述点心抓取状态的异常数据包括料盘的点心抓取轨迹、料盘的输送时间和机械手的实际抓取数量中的一种或多种；在所述点心放置状态异常时，控制第二输送带使用第二自适应输送速度将空托输送经所述抓取工位，被所述抓取工位将所抓取的点心放置到所述空托内形成待包装件，所述待包装件输送出所述抓取工位；其中，所述第二自适应输送速度根据点心放置状态的异常数据计算得到，所述点心放置状态的异常数据包括空托的坐标点信息和空托的输送时间。

全文数据：

权利要求：

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