申请/专利权人：北京控制工程研究所

申请日：2023-06-20

公开（公告）日：2024-01-23

公开（公告）号：CN116772739B

主分类号：G01B11/16

分类号：G01B11/16

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.01.23#授权;2023.10.10#实质审查的生效;2023.09.19#公开

摘要：本发明提供了一种大尺寸结构真空环境内的变形监测方法及装置，该方法包括：获取由至少四台监测相机采集的待监测区域中待监测点的监视图像；其中，不同监测相机对应的监视区域不同，且监测相机固定安装在可移动的转台上；确定采集监视图像的监测相机所在转台的位置信息；根据各监测相机之间的位姿关系、监视图像和位置信息，确定待监测点的三维坐标；根据不同时刻下待监测点的三维坐标，确定变形结果。本方案提供的大尺寸结构真空环境内的变形监测方法能在真空环境下对大尺寸结构的自动化变形监测，提高变形监测效率。

主权项：1.一种大尺寸结构真空环境内的变形监测方法，其特征在于，包括：获取由至少四台监测相机采集的待监测区域中待监测点的监视图像；其中，不同监测相机对应的监视区域不同，且所述监测相机固定安装在可移动的转台上；确定采集所述监视图像的所述监测相机所在转台的位置信息；根据各所述监测相机之间的位姿关系、所述监视图像和所述位置信息，确定所述待监测点的三维坐标；根据不同时刻下所述待监测点的三维坐标，确定变形结果；所述监测相机之间的位姿关系通过如下方法确定：将标定板置于所述待监测区域内，标定所述标定板，确定所述标定板上的标志点在世界坐标系下的三维表示；将所述转台均调整至处于初始的零位位置，并在所述转台的可转动轴框上设置标记点；利用所述标定板标定所述监测相机，确定各所述监测相机的内参数和外参数；选取两组包括所述监测相机和所述监测相机所在转台的相机装置，并通过该两组所述相机装置标定其余各组所述相机装置的转台，根据标志点的运动轨迹，确定各转台的转台坐标系在对应相机坐标系下的位姿关系；再选出另两组所述相机装置，通过选出的两组所述相机装置标定在先选取的两组所述相机装置的转台，根据标志点的运动轨迹，确定各转台的转台坐标系在对应相机坐标系下的位姿关系；选定基准坐标系，并确定其余各组所述相机装置对应的相机坐标系在基准坐标系下的位姿关系；所述通过该两组所述相机装置标定其余各组所述相机装置的转台，包括：对选出的两组所述相机装置建立测量坐标系；所述测量坐标系为其中一组所述相机装置的相机坐标系；令选出的两组所述相机装置中的两个转台均保持零位位置不变动，由两个监测相机组成双目成像系统，共同拍摄其余各组所述相机装置中的转台分别绕三轴转动过程中的标记点的运动轨迹；所述标记点的运动轨迹记录在测量坐标系下；根据所述标记点运动轨迹，标定测量坐标系下的其余各组所述相机装置中转台的转台坐标系；结合各所述相机装置中相机坐标系之间的变换关系，确定各转台的转台坐标系在对应相机坐标系下的位姿关系。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 北京控制工程研究所 一种大尺寸结构真空环境内的变形监测方法及装置

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