申请/专利权人：西安天和海防智能科技有限公司;浙江海呐科技有限公司;西安天伟电子系统工程有限公司

申请日：2023-11-17

公开（公告）日：2024-01-26

公开（公告）号：CN117446126A

主分类号：B63C11/52

分类号：B63C11/52;B63C7/18;B63C3/10;G05D1/00

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.02.13#实质审查的生效;2024.01.26#公开

摘要：本发明具体涉及一种集群式AUV拉网清障系统及控制方法。所述系统包括AUV集群、清障网、布放装置和操控设备，AUV集群由具备水下导航、定位、通信能力的AUV组成；清障网为正多边形，通过开口处的角点与各AUV相连；布放装置用于各AUV入水前的存储，操控设备包括计算机和操控软件，用于对AUV集群进行发射前的任务规划、参数装订以及AUV集群处于水面时的遥控。所述控制方法采用领队‑跟随者的方法。本发明解决了绳网约束条件下，参与拖网的多条AUV在三维空间内的协同控制问题，相较传统的采用专用船只安装大型专用设备的清障方案操作简单、效率高、成本低。

主权项：1.一种集群式AUV拉网清障系统，其特征在于：包括AUV集群、清障网、布放装置和操控设备；所述AUV集群由具备水下导航、定位、通信能力的AUV组成；所述清障网为正多边形，通过开口处的角点与各AUV相连；所述布放装置用于各AUV入水前的存储，包括箱体1、固定于箱体1内的发射导杆2以及连接于发射导杆2上的固定支架3，AUV通过爆炸螺栓4或者电磁吸合装置安装于固定支架3上；操控设备包括计算机和操控软件，用于对AUV集群进行发射前的任务规划、参数装订以及AUV集群处于水面时的遥控。

全文数据：

权利要求：

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