申请/专利权人：广东省机械研究所有限公司

申请日：2017-04-28

公开（公告）日：2024-01-30

公开（公告）号：CN106933746B

主分类号：G06F11/36

分类号：G06F11/36;G07F19/00

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.01.30#授权;2020.09.15#著录事项变更;2017.08.01#实质审查的生效;2017.07.07#公开

摘要：本发明公开了一种ATM软件自动检测机，包括机架，设置于机架上的工作台、用于拍摄ATM机工作界面的图像采集装置、控制装置；所述工作台包括水平布置的工作桌面，以及设置于工作桌面上的机械手、银行卡存放装置和钞票存放盒；本发明具有节约时间、降低人力成本、效率高、自动化程度高、能够自动检测ATM机软件可靠性的优点。

主权项：1.一种ATM软件自动检测机，其特征在于，包括机架，设置于机架上的工作台、用于拍摄ATM机工作界面的图像采集装置、控制装置；所述工作台包括水平布置的工作桌面，以及设置于工作桌面上的机械手、银行卡存放装置和钞票存放盒；所述机械手包括机械手臂和固定连接于机械手臂可旋转末端的机械手末端执行器，所述机械手末端执行器包括一夹件手指；所述银行卡存放装置包括固定于工作桌面上的多个用于存放接触式银行卡的卡盒，以及放置于工作桌面上的多个用于夹持非接触式银行卡的载板；所述卡盒设有开口向上的第一腔体，置于第一腔体内的接触式银行卡的一端延伸出该第一腔体；所述载板上设有用于夹持非接触式银行卡的夹持部；所述钞票存放盒上间隔设有若干用于放置钞票、开口向上的第二腔体；所述机械手末端执行器还包括夹笔手指，夹件手指与夹笔手指呈夹角设置；所述机械手末端执行器还包括有设置于所述机械手臂活动末端的旋转座，夹件手指与夹笔手指都设置在旋转座上，机械手臂可旋转末端带动旋转座旋转使得夹件手指与夹笔手指旋转位置；夹件手指实现夹取钞票、银行卡、凭条；夹笔手指，用于夹持转移所述工作桌面上的触摸笔，实现点触按钮；所述图像采集装置、机械手均与控制装置电性连接。

全文数据：一种ATM软件自动检测机技术领域[0001]本发明涉及检测机技术领域，更具体地说，它涉及一种ATM软件自动检测机。背景技术[0002]ATM机是银行开展业务的重要工具，大量ATM机被用来取代人工服务，保证ATM机的软件系统质量对于银行而言至关重要。通常，对ATM机的软件系统进行测试时，采用人工测试的方法，人工不断地进行存款或取款操作，通常要测试成千上万次，ATM机软件的可靠性才能被确认，耗费大量的人力、时间，效率低下。发明内容[0003]本发明的目的在于克服现有技术的不足，提供一种节约时间、降低人力成本、效率高、自动化程度高、能够自动检测ATM机软件可靠性的ATM软件自动检测机。[0004]本发明可以通过采取以下技术方案予以实现：[0005]—种ATM软件自动检测机，包括机架，设置于机架上的工作台、用于拍摄ATM机工作界面的图像采集装置、控制装置;所述工作台包括水平布置的工作桌面，以及设置于工作桌面上的机械手、银行卡存放装置和钞票存放盒；[0006]所述机械手包括机械手臂和固定连接于机械手臂可旋转末端的机械手末端执行器，所述机械手末端执行器包括一夹件手指；[0007]所述银行卡存放装置包括固定于工作桌面上的多个用于存放接触式银行卡的卡盒，以及放置于工作桌面上的多个用于夹持非接触式银行卡的载板;所述卡盒设有开口向上的第一腔体，置于第一腔体内的接触式银行卡的一端延伸出该第一腔体;所述载板上设有用于夹持非接触式银行卡的夹持部;所述钞票存放盒上间隔设有若干用于放置钞票、开口向上的第二腔体；[0008]当所述机械手末端执行器上仅设夹件手指时，所述工作桌面上还放置有可被夹件手指夹持转移的触摸笔；[0009]所述图像采集装置、机械手均与控制装置电性连接。[0010]优选地，所述机械手末端执行器还包括一所述夹件手指呈夹角设置的夹笔手指或触摸笔，当所述机械手执行器末端包括夹笔手指时，所述工作桌面上还放置有可被夹笔手指夹持转移的触摸笔。[0011]优选地，所述机械手末端执行器包括有设置于所述机械手臂活动末端的旋转座，所述夹件手指和夹笔手指均包括驱动机构、滑槽座、两个夹块，所述驱动机构固定于旋转座上，所述滑槽座与驱动机构固定连接，所述夹块滑动连接于所述滑槽座，驱动机构驱动两个夹块在滑槽座的滑槽内移动以形成两个夹块夹持物件的状态和松开的状态;所述夹笔手指的两个夹块的夹持面设有弧形或折弯的凹槽，共同形成一个夹笔空间；所述旋转座上设置有用于控制驱动机构的电磁阀；[0012]所述驱动机构可以为驱动气缸、驱动电缸、驱动液压油缸；[0013]当所述驱动机构为驱动气缸时，所述机械手末端执行器上还设置有用于控制驱动气缸的电磁阀；当所述驱动机构为驱动电缸时，所述机械手末端执行器上还设置有用于控制驱动电缸的伺服电机。[0014]优选地，所述机械手末端执行器上还设置有用于检测钞票及ATM入钞口闸门开关的光纤传感器，光纤传感器的感应端部与夹件手指同向设置，所述光纤传感器与控制装置电性连接。[0015]优选地，所述夹件手指与夹笔手指的夹角为60〜180度，或夹件手指和触摸笔的夹角为60〜180度。[0016]优选地，所述机械手臂为四轴机械手臂、五轴机械手臂或六轴机械手臂，且所述机械手臂的活动末端设置有工具安装部，所述旋转座固定设置于所述工具安装部。[0017]优选地，所述载板的夹持部为一开口槽，所述开口槽的形状与银行卡形状相配，且所述载板上设置有供机械手夹持的夹持块。[0018]优选地，所述钞票存放盒为一开口向上的盒体，盒体内间隔设置有相互平行的若干隔板，相邻隔板、盒体的侧板和底板之间共同围成所述第二腔体。[0019]优选地，它还包括设置于工作桌面上的凭条回收盒。[0020]优选地，所述图像采集装置为CCD相机。[0021]与现有技术相比较，本发明的有益效果是:通过图像采集装置、控制装置、机械手、工作桌面上布置的卡盒、载板配合，实现自动检测ATM机软件的可靠性，节约时间、降低人力成本、效率高、自动化程度高。附图说明[0022]图1是本发明的一种ATM软件自动检测机的结构示意图；[0023]图2是本发明的一种ATM软件自动检测机的结构示意图¾玻璃护罩）；[0024]图3是图2中的机械手末端执行器的结构示意图。[0025]附图标记说明：[0026]10-机架，20-工作桌面，21-银行卡存放装置，22-卡盒，23-载板，231-夹持块，24-钞票存放盒，241-第二腔体，242-隔板，25-凹块，26-机械手固定座，27-凭条回收盒，30-机械手，31-机械手臂，311-工具安装部，32-机械手末端执行器，321-旋转座，322-夹件手指，3221-驱动机构，3222-滑槽座，3223-夹块，3224-凹槽，3225-电磁阀，3226-传感器，323-夹笔手指，324-触摸笔，40-图像采集装置。具体实施方式[0027]为了便于理解本发明，下面结合附图和具体实施例，对本发明进行更详细的说明。[0028]需要说明的是，当元件被称为“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件;本说明书所使用的术语“固定”、“连接”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”以及类似表述只是为了说明的目的；本说明书所使用的术语“和或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。[0029]本说明书附图中省略了电线、气管、皮带等，具体根据实施例中的实际情况而定。[0030]如图1-3所示，一种ATM软件自动检测机，包括机架10，设置于机架10上的工作台、用于拍摄ATM机工作界面的图像采集装置40、控制装置；图像采集装置40的镜头方向对着ATM机。图像采集装置40、机械手30均与控制装置电性连接。工作台包括水平布置的工作桌面20,以及设置于工作桌面20上的机械手30、银行卡存放装置21和钞票存放盒24。本实施例中，图像米集装置40为一CCD尚精度相机，用于拍摄ATM机上的显示屏幕信息、ATM机上的钞票放入口位置、操作按键位置等信息，传输到控制装置中。CCD高精度相机设置在一相机机架上，该相机机架可以收缩。控制装置可以为PLC控制或单片机控制。[0031]银行卡存放装置21包括固定于工作桌面20上的多个用于存放接触式银行卡的卡盒22,以及放置于工作桌面20上的多个用于夹持非接触式银行卡的载板23,载板23可通过机械手30的夹取进而离开工作桌面20。该银行卡存放装置21包括有一个底座，卡盒22坚直固定在底座上，卡盒22设有开口向上的第一腔体，该第一腔体用来放置接触式银行卡，接触式银行卡可正立插入第一腔体中，并且第一腔体的高度小于接触式银行卡的高度，故接触式银行卡的一端伸出第一腔体，方便机械手30的夹取。第一腔体可以为立方体、正方体，或不规则的内部形状。载板23上设有用于夹持非接触式银行卡卡面的两端的夹持部，夹持部可以为多种形式，比如在载板23的底面左右两边设置夹持块，夹住非接触式银行卡的卡面两端，或者在载板23的底面设置有与非接触式银行卡形状相配的开口槽，银行卡嵌入该开口槽中，又或者设置的开口槽为倒梯形结构，银行卡可以插入该倒梯形开口槽的底面。载板23上设置有供ATM软件自动测试机的机械手30夹持的夹持块231，该夹持块可以设置在载板23的顶面或侧面，夹持块231为圆柱形。本实施例中，卡盒22设置有5个，载板23设置有5个。[0032]钞票存放盒24为一开口向上的盒体，盒体内间隔设置有相互平行的若干隔板242，相邻隔板、盒体的侧板和盒体的底板之间共同围成用于放置钞票的第二腔体241，该第二腔体241的开口向上。放入的钞票须延伸出隔板242的顶面或部分顶面，方便机械手30的夹取，因此，隔板242的顶面可以为平直状，此时形成的第二腔体241的深度要小于钞票的宽度，也可以在顶面的中部设置圆弧或折弯的凹槽，此时凹槽底部到盒体底面的距离要小于钞票的宽度。为了使放在第二腔体241的钞票能够较为整齐地放置，可以将盒体倾斜设置，此时第二腔体241的开口朝向与竖直方向呈一锐角，钞票由于重力的作用，均靠拢在第二腔体241的倾斜一侧。本实施例中，第二腔体241设置有20个。[0033]工作桌面20上设置有多个用于放置触摸笔的凹块25,凹块25的内表面外形与触摸笔的头部形状相配，凹块25的开口向上。[0034]工作桌面20上设置有凭条回收盒27。[0035]工作桌面20上设置有用于固定机械手30的机械手固定座26。[0036]机械手30包括机械手臂31和连接于机械手臂31可旋转末端的机械手末端执行器32。机械手臂可以采用多关节机械手臂、直角坐标系机械手臂、球坐标系机械手臂、极坐标系机械手臂、柱坐标系机械手臂等，或者是四轴机械手臂、五轴机械手臂、六轴机械手臂。本实施例中，机械手臂31采用六轴机械手臂，六轴机械手臂的能够360度旋转的活动末端设置有工具安装部311，机械手末端执行器固定设置在该工具安装部311上。[0037]机械手末端执行器32上可以仅包括有夹件手指322,此时在工作桌面20上放置有可被机械手30夹持转移的触摸笔，该触摸笔可竖直放置或倾斜放置。该夹件手指322可以分别执行夹持钞票、接触式银行卡、载具、触摸笔的任务。触摸笔用于点击ATM机上的显示屏的触摸按钮，或ATM机上的实体按键，显示屏可以为声波屏或电阻屏等。[0038]机械手末端执行器32也可以包括有夹件手指322和夹笔手指323,夹件手指322和夹笔手指323呈夹角设置，该夹角可以为30〜180°，优选60〜180°，更优选180°。此时在工作桌面20上放置有可被机械手30夹持转移的触摸笔324,该触摸笔324可竖直放置或倾斜放置。或在工作桌面20上设置有用于放置触摸笔324的凹块25,该凹块25的内表面与触摸笔324的触摸头外形相配，夹笔手指323用来夹持放于凹块25上的触摸笔324。夹件手指322用来夹持钞票。接触式银行卡和载具23可以有夹件手指322或夹笔手指323来进行夹持转移。[0039]机械手末端执行器32也可以包括夹件手指322和触摸笔324,夹件手指322和触摸笔324呈夹角设置，触摸笔324的笔头一端原理夹件手指322,该夹角可以为30〜180°，优选60〜180°，更优选180°。此时，夹件手指322可以分别执行夹持钞票、接触式银行卡、载具的任务。[0040]机械手末端执行器32包括有一旋转座321，该旋转座321通过一法兰板固定于机械手臂31的工具安装部311上，能够随工具安装部311的旋转而旋转。夹件手指322、夹笔手指323或触摸笔均设置在旋转座321上。本实施例中，夹件手指322和夹笔手指323的结构相似，均包括有驱动机构3221、滑槽座3222、两个夹块3223,驱动机构3221固定于旋转座321上，滑槽座3222与驱动机构3221固定连接，夹块3223滑动连接于滑槽座3222的滑槽内，驱动机构3221驱动两个夹块3223在滑槽座3222的滑槽内移动以形成两个夹块3223夹持物件的状态和松开的状态;夹笔手指323的两个夹块的夹持面设有弧形或折弯的凹槽，共同形成一个夹笔空间，以夹持住触摸笔或载板23上的夹持块231。可以将夹件手指322的长度设置成大于夹笔手指323的长度，为了方便在夹件手指322夹取钞票时，容易放入ATM机的入钞口，夹件手指322的长度设置为5〜25cm，并且在夹件手指322的夹持面上设置锯齿状结构。[0041]驱动机构3221可以为驱动气缸、驱动电缸、驱动液压油缸；[0042]当所述驱动机构为驱动气缸时，所述机械手末端执行器上还设置有用于控制驱动气缸的电磁阀;本实施例中，驱动机构3221为驱动电缸时，机械手末端执行器32上还设置有用于控制驱动电缸的伺服电机3225,该伺服电机3225的开关和控制装置电性连接。[0043]优选地，在旋转座321上设置用于检测钞票和ATM入钞口开关的传感器3226,该传感器3226可以为光纤传感器或红外传感器，传感器3226的感应端部与夹件手指322同向设置，传感器3226与控制装置电性连接，当检测到有钞票、以及钞票的类型时或者ATM入钞口打开或关闭时，将信息传输给控制装置，进而驱动机械手30来夹取钞票。[0044]利用ATM软件自动检测机来进行存钞的工作流程如下:CCD高精度相机拍摄ATM机，将ATM机各部位位置定标，信息传输给控制装置。夹笔手指夹持位于卡盒中的接触式银行卡，插入ATM机的银行卡插槽中，此时ATM机的显示屏现实输入密码信息，被CCD高精度相机捕捉，信息传输给控制装置，控制装置驱动机械手的夹笔手指夹取触摸笔，在ATM机的实体按键上输入密码，确定后，CCD高精度相机捕捉到ATM机的界面进入选择业务的界面，控制装置驱动夹笔手指点击显示屏上的存钱按钮，随后将触摸笔放回工作桌面，机械手末端执行器进行夹笔手指和夹件手指的转动，将夹件手指移至钞票存放盒的第二腔体的上方，传感器检测到钞票，进行夹取，移动到ATM机入钞口，传感器检测到ATM入钞口闸门开，进而放入ATM机的入钞口中，机械手上的夹件手指和夹笔手指转动，夹笔手指夹取出触摸笔，在实体键盘上点击确定，ATM机开始点钞，ATM机显示钞票数额，触摸笔点击确定按钮，随后ATM机出一张凭条，夹件手指夹取凭条，放入凭条回收盒，触摸笔点击ATM机上的确定按钮，随后将触摸笔放回工作桌面，夹笔手指再夹持被ATM机吐出的接触式银行卡，放回卡盒的第中。I[0045]也可以利用ATM软件自动检测机来进行取款，工作的简易流程如下:抓取卡片、入接触式银行卡、输入密码、选择取款交易、取走纱票、取走凭条、取走接触式银彳〒+行卡片放置在卡盒中，整个过程自动完成。'#[0046]本机在功能上还支持非接触式银行卡的抓取和放置。[0047]考虑到被测系统设备运行过程中可能出现的异常情况，本机能自动判断当前系统是否处于正常运行状态，当出现非预先设定的情况，本机可以自动报警和停机处理j亥ATM软件自动检测机能够支持市面主流的取款机、循环机、清分机等设备。°[0048]本机操作方便，能快速适应匹配不同被测机型，且能快速定位坐标;能存储多套业务场景;工业机器人电柜、本体适合移动，占用空间不大;支持快速校准;可以7*24小时不间断运行;具有异常检测和自动保护功能，不损坏被测设备与自身；当被测设备包含软件和硬件）出现异常后，能自动停止工作;能通过技术方式判断被测系统运行状态是否正常。[0049]以上结合较佳实施例对本发明进行了描述，但本发明并不局限于以上揭示的实施例，而应当涵盖各种根据本发明的本质进行的修改、等效组合。

权利要求：1.一种ATM软件自动检测机，其特征在于，包括机架，设置于机架上的工作台、用于拍摄ATM机工作界面的图像采集装置、控制装置;所述工作台包括水平布置的工作桌面，以及设置于工作桌面上的机械手、银行卡存放装置和钞票存放盒；所述机械手包括机械手臂和固定连接于机械手臂可旋转末端的机械手末端执行器，所述机械手末端执行器包括一夹件手指；所述银行卡存放装置包括固定于工作桌面上的多个用于存放接触式银行卡的卡盒，以及放置于工作桌面上的多个用于夹持非接触式银行卡的载板;所述卡盒设有开口向上的第一腔体，置于第一腔体内的接触式银行卡的一端延伸出该第一腔体;所述载板上设有用于夹持非接触式银行卡的夹持部;所述钞票存放盒上间隔设有若干用于放置钞票、开口向上的第二腔体；当所述机械手末端执行器上仅设夹件手指时，所述工作桌面上还放置有可被夹件手指夹持转移的触摸笔；所述图像采集装置、机械手均与控制装置电性连接。2.根据权利要求1所述的一种ATM软件自动检测机，其特征在于，所述机械手末端执行器还包括一所述夹件手指呈夹角设置的夹笔手指或触摸笔，当所述机械手执行器末端包括夹笔手指时，所述工作桌面上还放置有可被夹笔手指夹持转移的触摸笔。3.根据权利要求2所述的一种ATM软件自动检测机，其特征在于，所述机械手末端执行器包括有设置于所述机械手臂活动末端的旋转座，所述夹件手指和夹笔手指均包括驱动机构、滑槽座、两个夹块，所述驱动机构固定于旋转座上，所述滑槽座与驱动机构固定连接，所述夹块滑动连接于所述滑槽座，驱动机构驱动两个夹块在滑槽座的滑槽内移动以形成两个夹块夹持物件的状态和松开的状态;所述夹笔手指的两个夹块的夹持面设有弧形或折弯的凹槽，共同形成一个夹笔空间;所述旋转座上设置有用于控制驱动机构的电磁阀；所述驱动机构可以为驱动气缸、驱动电缸、驱动液压油缸；当所述驱动机构为驱动气缸时，所述机械手末端执行器上还设置有用于控制驱动气缸的电磁阀；当所述驱动机构为驱动电缸时，所述机械手末端执行器上还设置有用于控制驱动电缸的伺服电机。4.根据权利要求1所述的一种ATM软件自动检测机，其特征在于，所述机械手末端执行器上还设置有用于检测钞票及ATM入钞口闸门开关的光纤传感器，光纤传感器的感应端部与夹件手指同向设置，所述光纤传感器与控制装置电性连接。5.根据权利要求2所述的一种ATM软件自动检测机，其特征在于，所述夹件手指与夹笔手指的夹角为60〜180度，或夹件手指和触摸笔的夹角为60〜180度。6.根据权利要求1_5中任一所述的一种ATM软件自动检测机，其特征在于，所述机械手臂为四轴机械手臂、五轴机械手臂或六轴机械手臂，且所述机械手臂的活动末端设置有工具安装部，所述旋转座固定设置于所述工具安装部。7.根据权利要求1所述的一种ATM软件自动检测机，其特征在于，所述载板的夹持部为一开口槽，所述开口槽的形状与银行卡形状相配，且所述载板上设置有供机械手夹持的夹持块。5.根据权利要求1所述的一种ATM软件自动检测机，其特征在于，所述钞票存放盒为一开口向上的盒体，盒体内间隔设置有相互平行的若干隔板，相邻隔板、盒体的侧板和底板之间共同围成所述第二腔体。9.根据权利要求1所述的一种ATM软件自动检测机，其特征在于，它还包括设置于工作桌面上的凭条回收盒。10.根据权利要求1所述的一种atm软件自动检测机，其特征在于，所述图像米集及置73CCD相机。

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