申请/专利权人：山东常林机械集团股份有限公司

申请日：2023-11-15

公开（公告）日：2024-02-06

公开（公告）号：CN117516570A

主分类号：G01C21/34

分类号：G01C21/34

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.02.27#实质审查的生效;2024.02.06#公开

摘要：本发明属于无人车路径规划领域，具体涉及一种基于改进RRT自动导向车路径规划方法，主要包括在初始动态采样区域随机生成采样点，通过距离最短原则确定树中距离采样点最近的节点；采用动态步长扩展新节点，连接采样点最近的节点和扩展新节点构成线段，将线段分别沿垂直于该线段方向移动一段距离,连接对应的端点形成的矩形，判断该矩形预障碍物是否相交，如果没有相交则将该节点作为子节点加入随机树，直至新的子节点达到目标点邻域。本发明过通过动态缩小或限制采样区域，可以减少部分非必要扩展，以提高算法效率；在对节点碰撞判断的过程中考虑到了车身宽度的影响，提高了车辆行驶对规划路径环境的适应能力。

主权项：1.一种基于改进RRT自动导向车路径规划方法，其特征在于，包括以下步骤：S1.初始化随机树参数，包括初始起点Xstart，目标点Xgoal，空间障碍物Xobstacle，以及原始采样区域Original_area和动态采样区域rand_a；S2.将初始起点Xstart作为根节点，在动态采样区域rand_a中随机生成采样点Xrand，根据距离最短原则确定随机树中距离Xrand最近的节点Xneast；S3.采用动态步长d沿向量方向拓展新节点Xnew，连接线段XneastXnew，将线段XneastXnew分别沿垂直于该线段方向平移距离F2，F为导向车宽度，连接对应的端点形成矩形；S4.判断该矩形与障碍物Xobstacle是否碰撞，如果是，放弃新生节点Xnew，进入步骤S7；否则，将该节点作为新的子节点加入随机树并进入下一步骤；S5.判断新的子节点是否达到目标点Xgoal邻域，如果是，则进入步骤S9；否则，进入下一步骤；S6.判断随机生成采样点Xrand是否达到最大次数，如果是，则进入下一步骤，否则，返回步骤S2；S7.判断是否为整动态采样区域rand_a等于原始采样区域Original_area，如果是，则RRT算法失败；否则进入下一步骤；S8.扩大动态采样区域rand_a，并返回步骤S2；S9.基于随机树节点生成路径，采用改进路径剪枝算法对生成的路径进行优化；S10.对优化后的路径采用三次B样条对生成的路径平滑处理。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 山东常林机械集团股份有限公司 一种基于改进RRT自动导向车路径规划方法

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