申请/专利权人：重庆世纪菁华智能科技研究院有限公司

申请日：2023-10-20

公开（公告）日：2024-02-06

公开（公告）号：CN117519262A

主分类号：G05D1/49

分类号：G05D1/49;G05D109/10

优先权：

专利状态码：在审-实质审查的生效

法律状态：2024.02.27#实质审查的生效;2024.02.06#公开

摘要：本发明公开了一种单辙两轮车力矩陀螺框架角速度的平衡控制方法，包括以下步骤：采用牛顿‑欧拉法对单辙两轮车的整车系统进行数学建模，得到单辙两轮车围绕横滚轴的动力学方程，并计算单辙两轮车的横滚角度误差与横滚角速度误差，采用滑膜控制方法设计滑膜控制器对误差进行滑膜控制，得到单辙两轮车的控制力矩陀螺框架的转动角速度，同时采用前馈控制方法对单辙两轮车进行重力的前馈补偿，并对设计的滑膜控制器进行调整，得到健壮的滑膜控制器，利用其对单辙两轮车的控制力矩陀螺进行调整，维持单辙两轮车平衡；该方法采用滑膜控制方法设计滑膜控制器对单辙两轮车的控制力矩陀螺框架角速度进行调整，以保持单辙两轮车的平衡。

主权项：1.一种单辙两轮车力矩陀螺框架角速度的平衡控制方法，其特征在于，包括以下步骤：S1、采用牛顿-欧拉法对单辙两轮车的整车系统进行数学建模，得到单辙两轮车围绕横滚轴的动力学方程；S2、根据步骤S1中得到的单辙两轮车围绕横滚轴的动力学方程，计算单辙两轮车的横滚角度误差与横滚角速度误差；S3、采用滑膜控制方法设计滑膜控制器，并对步骤S2中计算的单辙两轮车的横滚角度误差与横滚角速度误差进行滑膜控制，得到单辙两轮车的控制力矩陀螺框架的转动角速度；S4、根据步骤S3中得到的单辙两轮车的控制力矩陀螺框架的转动角速度，采用前馈控制方法对单辙两轮车进行重力的前馈补偿，并对步骤S3中设计的滑膜控制器进行调整，得到健壮的滑膜控制器；S5、利用步骤S4中得到的健壮的滑膜控制器，对单辙两轮车的控制力矩陀螺进行调整，维持单辙两轮车平衡。

全文数据：

权利要求：

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