申请/专利权人：江汉大学

申请日：2022-04-26

公开（公告）日：2024-02-09

公开（公告）号：CN114832394B

主分类号：A63H13/02

分类号：A63H13/02;A63H29/22;A63H30/04

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.02.09#授权;2022.08.19#实质审查的生效;2022.08.02#公开

摘要：本发明属于机器人技术领域，涉及一种仿螃蟹机器人，仿螃蟹机器人包括躯干、螯足、前步足、后步足以及控制器；螯足、前步足以及后步足自前而后依次设置在躯干上；控制器置于躯干上并通过躯干分别带动螯足、前步足以及后步足运动。本发明提供了一种可实现螃蟹真实的步态、仿生效果逼真的仿螃蟹机器人。

主权项：1.一种仿螃蟹机器人，其特征在于：所述仿螃蟹机器人包括躯干（1）、螯足（2）、前步足（3）、后步足（4）以及控制器；所述螯足（2）、前步足（3）以及后步足（4）自前而后依次设置在躯干（1）上；所述控制器置于躯干（1）上并通过躯干（1）分别带动螯足（2）、前步足（3）以及后步足（4）运动；所述躯干（1）包括连接主板（12）、第一MG996舵机（13）、连杆以及异形推杆；所述控制器以及第一MG996舵机（13）自上而下依次设置在连接主板（12）上；所述控制器通过第一MG996舵机（13）、连杆以及异形推杆带动前步足（3）运动；所述前步足（3）包括左一前步足、左二前步足、左三前步足、右一前步足、右二前步足以及右三前步足；所述左一前步足、左二前步足以及左三前步足自前而后依次设置在躯干（1）的同一侧；所述右一前步足、右二前步足以及右三前步足自前而后依次设置在躯干（1）的同一侧；所述左一前步足与右一前步足相对设置；所述左二前步足与右二前步足相对设置；所述左三前步足与右三前步足相对设置；所述控制器通过第一MG996舵机（13）、连杆以及异形推杆带动左一前步足、左二前步足、左三前步足、右一前步足、右二前步足以及右三前步足运动；所述螯足（2）包括第一螯足、第二螯足、桁架（25）、第二MG996舵机（26）以及第一MG90舵机（21）；所述桁架（25）整体呈Y型；所述桁架（25）通过第二MG996舵机（26）设置在连接主板（12）上；所述控制器通过第二MG996舵机（26）带动桁架（25）进行上下举降；所述第一螯足以及第二螯足分别设置在桁架（25）的两个分支上；所述第一螯足与桁架（25）之间以及第二螯足与桁架（25）之间均设置有第一MG90舵机（21）；所述控制器通过第一MG90舵机（21）带动第一螯足和或第二螯足左右摆动。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 江汉大学 仿螃蟹机器人

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