申请/专利权人：合肥科大智能机器人技术有限公司

申请日：2021-10-27

公开（公告）日：2024-02-09

公开（公告）号：CN113954117B

主分类号：B25J15/08

分类号：B25J15/08

优先权：

专利状态码：有效-授权

法律状态：2024.02.09#授权;2022.02.15#实质审查的生效;2022.01.21#公开

摘要：本发明公开了一种基于范德华力和摩擦力的自适应机械爪，包括有旋转基座、连接于旋转基座上的两个夹爪主体、连接于其中一个夹爪主体夹持端上的弹性组件和连接于另一个夹爪主体夹持端上的多个干黏附组件。本发明改变了传统机械爪的夹紧结构，采用黏附垫对待夹持件的一面进行挤压产生范德华力，依靠弹性组件的弹性及摩擦力对待夹持件的另一面进行夹紧，夹爪主体通过范德华力对待夹持件进行干黏附，使得旋转基座带动待夹持件实现旋转操作，从而不依赖于传统机械夹爪的夹紧力。同时本发明的多个干黏附组件可根据待夹持件不规则的夹持面进行角度调节，使得每个干黏附组件的黏附垫均能完全黏附于待夹持件的夹持面上，实现稳定夹持的目的。

主权项：1.一种基于范德华力和摩擦力的自适应机械爪，其特征在于：包括有旋转基座、连接于旋转基座上的两个夹爪主体、连接于其中一个夹爪主体夹持端上的弹性组件和连接于另一个夹爪主体夹持端上的多个干黏附组件；所述的弹性组件包括有弹性导向基座、弹性导向轴、弹簧和夹紧垫，弹性导向基座固定于对应夹爪主体的夹持端上，弹性导向轴的内端部插设于弹性导向基座上，弹簧套装于弹性导向轴的外周，弹簧的内端与弹性导向基座固定连接，弹簧的外端与弹性导向轴的外端固定连接，夹紧垫固定于弹性导向轴的外端上；每个干黏附组件均包括有传动导向基座、传动轴、导向弹簧、角度调节座、干黏附垫和两个角度调节弹簧，传动导向基座固定于对应夹爪主体的夹持端上，传动轴的内端部插设于传动导向基座中部的导向套内，导向弹簧套装于传动轴的外周，导向弹簧的内端与传动导向基座的导向套固定连接，导向弹簧的外端与传动轴的外端固定连接，角度调节座的中部铰接于传动轴的外端上，干黏附垫固定于角度调节座的外端面上，两个角度调节弹簧中，其中一个角度调节弹簧的两端分别与传动导向基座的一端、角度调节座的一端固定连接，另一个角度调节弹簧的两端分别与传动导向基座的另一端、角度调节座的另一端固定连接；两个夹爪主体夹持待夹持件时，其中一个夹爪主体上的弹性组件挤压待夹持件的一面，另一个夹爪主体上的多个干黏附组件其干黏附垫均挤压黏附于待夹持件的另一面上。

全文数据：

权利要求：

百度查询： 合肥科大智能机器人技术有限公司 一种基于范德华力和摩擦力的自适应机械爪

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